作者：DIGITIMES涂翠珊

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美國麻省理工學(xué)院(MIT)研發(fā)出一款配備高分辨率觸覺傳感器的機(jī)器人夾爪，能夠在沒有機(jī)械拘束輔助的情形下，成功操縱不固定的電線。這套系統(tǒng)未來除了能應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)，也能成為居家的幫手。

機(jī)器人夾爪在抓取電線并沿著電線移動時，除需控制抓力以便順暢滑動，也需控制抓取姿態(tài)，避免電線從夾爪掉落。電線在夾爪間滑動時的形狀不斷在改變，然而這些信息很難在操作時透過傳統(tǒng)視覺系統(tǒng)取得，因此MIT計算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室(CSAIL)團(tuán)隊(duì)選擇使用軟性夾爪與高分辨率的觸覺傳感器解決這個問題，并且舍棄了傳統(tǒng)系統(tǒng)會使用的機(jī)械約束輔助設(shè)計。

開發(fā)團(tuán)隊(duì)首先打造了一對靈活的兩指夾爪，可快速移動并實(shí)時調(diào)整力道和位置，兩指末端則設(shè)有內(nèi)嵌鏡頭的GelSight視覺傳感器。接著，團(tuán)隊(duì)建立了一套感知控制架構(gòu)，利用GelSight傳感器預(yù)估兩指間電線的姿勢，并測量電線滑動所產(chǎn)生的摩擦力。此外，系統(tǒng)使用了兩個可同時運(yùn)作的操控器，其中一個負(fù)責(zé)調(diào)整抓取力道，另一個則會調(diào)整夾爪姿勢，設(shè)法讓電線停留在夾爪中。

將夾爪設(shè)置在機(jī)器手臂上后，夾爪就可從隨機(jī)位置開始，順著USB線移動。如再配合另一組夾爪，機(jī)器人就可像人類一樣，以兩手交替的方式移動電線，并找出電線的末端。

開發(fā)團(tuán)隊(duì)使用的算法，能夠協(xié)助夾爪適應(yīng)不同材質(zhì)、硬度、管徑的電線。希望未來能進(jìn)一步調(diào)整傳感器的形狀，以提升整體系統(tǒng)效能，并讓機(jī)器人從事更多復(fù)雜的工作，例如布線、繞過障礙物插入電線等。

當(dāng)前題目：MIT打造能操作電線反應(yīng)式機(jī)器人夾爪
文章轉(zhuǎn)載：http://weahome.cn/article/cjhjoi.html