前言

• 學(xué)了蠻久的Ros，最近第一次有一個(gè)項(xiàng)目去復(fù)現(xiàn),通過(guò)C++實(shí)現(xiàn)。實(shí)現(xiàn)過(guò)程中必然需要Debug一步步的解決問(wèn)題。然后發(fā)現(xiàn)VsCode上Debug Ros還是有點(diǎn)麻煩的，(不同于IDEA非常簡(jiǎn)明的Debug方式，這里要譴責(zé)一下微軟，新建項(xiàng)目還要整includepath ，Debug也麻煩)。網(wǎng)上搜了一堆都講的不清不楚。自己略微總結(jié)了一下分享給大家。
• 一開(kāi)始我一直想通過(guò) 【打斷點(diǎn)】+【跑rosrun package node】 +【按Debug按鈕】（IDEA就是這么做！），其中node對(duì)應(yīng)了幾個(gè)C++文件。但問(wèn)題來(lái)了，一個(gè)節(jié)點(diǎn)node既不是launch文件也不是C++/python文件，搗鼓了很久，看了幾篇教程設(shè)置gdb什么的都不行。

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Debug流程 1.記得先在編譯時(shí)設(shè)置為調(diào)試模式

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

2.記得先打好斷點(diǎn)

這就不多演示了

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3.文件配置工作

• 一番實(shí)踐后發(fā)現(xiàn) ：
  • 把rosrun package node改為launch文件，比如我這樣改：
    
• 調(diào)出VsCode中l(wèi)aunch文件專用的Debug配置文件。具體就是先點(diǎn)左邊有個(gè)小爬蟲(chóng)的圖片，然后可以直接勾選ROS:Launch 或者先Add Configuration里再添加Ros:Launch。
  
• 然后會(huì)發(fā)現(xiàn)，他給我們自動(dòng)添加了一個(gè)叫launch.json的文件，我們只要配置好這個(gè)文件就可以正常Debug了。
• 其實(shí)要修改的只有"target"這一項(xiàng)，我這里直接把他改成了我launch文件的絕對(duì)地址。
  
• 然后我們點(diǎn)擊 綠色的 按鈕，就可以開(kāi)始Debug流程了
  
• Debug開(kāi)始后 ，右上角有一小排的按鈕可以供我們利用。
  

其實(shí)流程也很簡(jiǎn)單，網(wǎng)上很多教程表述的太不清楚。不同軟件廠商的對(duì)編譯工具的設(shè)計(jì)也不一樣，在Debug上我覺(jué)得IntelliJ IDEA 遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于VsCode的，VsCode勝在輕便。希望不同的廠商能互相學(xué)習(xí)吧，盡量統(tǒng)一設(shè)計(jì)語(yǔ)言和操作邏輯。

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當(dāng)前名稱：RosVsCodeC++打斷點(diǎn)Debug過(guò)程實(shí)現(xiàn)|可能是當(dāng)前好懂的教程-創(chuàng)新互聯(lián)
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