下面7個文件存放在本地服務(wù)器“\\10.9.1.11\3.研發(fā)部\9.ExchangeFolder\鄭磊”路徑下
創(chuàng)新互聯(lián)建站是一家專注于成都網(wǎng)站制作、成都網(wǎng)站建設(shè)與策劃設(shè)計(jì),烏什網(wǎng)站建設(shè)哪家好?創(chuàng)新互聯(lián)建站做網(wǎng)站,專注于網(wǎng)站建設(shè)十多年,網(wǎng)設(shè)計(jì)領(lǐng)域的專業(yè)建站公司;建站業(yè)務(wù)涵蓋:烏什等地區(qū)。烏什做網(wǎng)站價格咨詢:028-86922220《RealEvo-IDE使用手冊》
《SylixOS應(yīng)用開發(fā)手冊》
《SylixOSshell用戶手冊》
《SylixOS-IgH使用說明》
《SylixOS上IgH移植技術(shù)筆記》
《CiA-402-2-version-3.0.0》 —— CANOPEN運(yùn)動控制協(xié)議
《M0011098G-ch》 —— 三洋電機(jī)的使用說明
下面7個文件存放在git服務(wù)器“路徑下”
《TN0003_SylixOS實(shí)時以太網(wǎng)淺析》
《TN0113_SylixOS周期定時抖動分析》
《TN0129_SylixOS高精度時鐘分析》
《TN0130_SylixOSRMS調(diào)度詳解》
《TN0139_SylixOS上EtherCAT實(shí)現(xiàn)》
《TP0020010003_SylixOS運(yùn)動控制項(xiàng)目技術(shù)方案》
《TR0011_IgH收發(fā)時間和任務(wù)周期測試報(bào)告_SylixOS測試報(bào)告》
下面3個工程文件存放在服務(wù)器“\\10.9.1.11\3.研發(fā)部\9.ExchangeFolder\鄭磊”路徑下
SylixOS_X86_BASE_164_EtherCAT、SylixOS-IgH、SylixOS-IgH_USER。
目前新版IgH已經(jīng)支持內(nèi)核模塊注冊傳入?yún)?shù)機(jī)制，在/etc/目錄下新增ethercat_cfg.ini配置文件。用戶在SylixOS上搭建IgH使用平臺，可修改配置文件中的設(shè)備名稱和MAC地址為對應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)接口參數(shù)，詳細(xì)配置見3.4節(jié)。下面介紹SylixOS-IgH在RealEvo-IDE下的詳細(xì)使用步驟，并驅(qū)動三洋電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。RealEvo-IDE的使用請參考《RealEvo-IDE使用手冊》，電機(jī)的使用參考三洋電機(jī)的使用手冊《M0011098G-ch》，SylixOS-IgH的介紹可參考《SylixOS-IgH使用說明》、《SylixOS上IgH移植技術(shù)筆記》。
1.導(dǎo)入提供的SylixOS_X86_BASE_164_EtherCAT工程，如圖3. 1所示。
圖3.1 SylixOS_X86_BASE_164_EtherCAT工程
2.選擇目標(biāo)設(shè)備并配置部署路徑，如圖3. 2所示。
圖3.2 目標(biāo)設(shè)備和部署路徑配置窗口
3. 編譯工程，輸出結(jié)果如圖3. 3所示。
圖3.3 工程編譯輸出結(jié)果
4. 部署文件到目標(biāo)設(shè)備上如圖3. 4所示。
圖3.4 部署文件進(jìn)程
1.導(dǎo)入提供的SylixOS-IgH工程，如圖3. 5所示
圖3.5 SylixOS-IgH工程
2.選擇目標(biāo)設(shè)備并配置部署路徑，如圖3. 6所示
圖3.6 目標(biāo)設(shè)備和部署路徑配置窗口
3.編譯工程，輸出結(jié)果如圖3.7所示
圖3.7 工程編譯輸出結(jié)果
4.部署文件到目標(biāo)設(shè)備上，如圖3. 8 部署文件進(jìn)程所示
圖3.8 部署文件進(jìn)程
1.導(dǎo)入提供的SylixOS-IgH_USER工程，如圖3. 9所示
圖3.9 SylixOS-IgH_USER工程
2.選擇目標(biāo)設(shè)備并配置部署路徑，如圖3. 10所示
圖3.10 目標(biāo)設(shè)備和部署路徑配置窗口
3.編譯工程輸出結(jié)果，如圖3. 11所示
圖3.11 工程編譯輸出結(jié)果
4.部署文件到目標(biāo)設(shè)備上，如圖3. 12所示
圖3.12 部署文件進(jìn)程
1.打開設(shè)備終端，輸入“ifconfig”指令，找到相應(yīng)網(wǎng)口的描述信息，本例程使用的是en1，相關(guān)shell指令可參考《SylixOS shell用戶手冊》，如圖3. 13所示
圖3.13 en1網(wǎng)口描述信息
2.進(jìn)入“/etc/”目錄，使用“vi”命令修改文件中的設(shè)備名稱和MAC地址，如圖3. 14所示
圖3. 14 ethercat_cfg.ini文件內(nèi)容
模塊驅(qū)動文件部署在“/lib/modules/”下。
1.注冊“ec_master.ko”模塊，如圖3. 15所示
圖3. 15 注冊主站模塊并查看主站狀態(tài)
2.注冊“rt_netcard.ko”模塊，如圖3. 16所示
圖3. 16 注冊網(wǎng)絡(luò)設(shè)備驅(qū)動模塊并查看主站狀態(tài)
還可以通過“ethercat slaves”命令查看識別到的從站類型，如圖3. 17所示
圖3. 17 查看識別從站狀態(tài)
在“/apps/IgHExamples/”下執(zhí)行“./IgHtest”程序，如圖3. 18所示。
圖3. 18 用戶程序運(yùn)行狀態(tài)
程序運(yùn)行過程中，電機(jī)先低速運(yùn)行，再高速運(yùn)行，最后低速運(yùn)行到停止?fàn)顟B(tài)直到程序運(yùn)行結(jié)束。
至此，SylixOS上使用EtherCAT開源協(xié)議棧IgH的基本流程已描述完畢，另外還有一些點(diǎn)需要注意：
1.IgH協(xié)議棧使用時需要提前預(yù)知從站設(shè)備的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，應(yīng)用程序需要根據(jù)從站的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)提前配置好各個從站的位置信息， SDO/PDO信息，主站激活后，會將提前預(yù)知的配置信息和實(shí)際讀取從站寄存器獲取的信息進(jìn)行對比，只有匹配后從站才能 進(jìn)入OP狀態(tài)；
2.EtherCAT開源協(xié)議棧IgH原生只支持Linux操作系統(tǒng)，SylixOS移植支持會盡可能保留用戶層相同使用習(xí)慣，而IgH開源社區(qū) 提供的資料并沒有完全介紹用戶層接口的使用和命令行工具的使用，暫時SylixOS-IgH也僅僅提供基礎(chǔ)使用說明，其余功能 的使用說明會在后續(xù)完善。
1.電機(jī)數(shù)量配置，如圖4. 1所示
圖4. 1 電機(jī)數(shù)量配置
2.PDO映射變量定義，如圖4. 2所示
圖4. 2 PDO映射變量定義
3.配置數(shù)據(jù)域寄存器，如圖4. 3所示
圖4. 3 數(shù)據(jù)域寄存器配置
4.在終端中輸入“ethercat cstruct”命令，得到如下結(jié)構(gòu)體定義，如圖4. 4所示
圖4. 4 電機(jī)配置結(jié)構(gòu)體定義
5.申請一個消息隊(duì)列，如圖4. 5所示
圖4. 5 申請一個消息隊(duì)列
6.申請一個EtherCAT主機(jī)，如圖4. 6所示
圖4. 6 申請一個EtherCAT主機(jī)
7.為每個電機(jī)申請數(shù)據(jù)域，如圖4. 7所示
圖4. 7 申請數(shù)據(jù)域
8.為電機(jī)配置PDO，如圖4. 8所示
圖4. 8 配置PDO
9.數(shù)據(jù)域和PDO映射建立關(guān)系，如圖4. 9所示
圖4. 9 數(shù)據(jù)域和PDO映射建立關(guān)系
10.若使用時鐘同步功能需調(diào)用以下函數(shù)，如圖4. 10所示
圖4. 10 配置時鐘同步功能
11.激活主機(jī)，如圖4. 11所示
圖4. 11 激活主機(jī)
12.創(chuàng)建打印線程，用于調(diào)試，如圖4. 12所示
圖4. 12 創(chuàng)建打印線程
13.創(chuàng)建電機(jī)驅(qū)動線程，用于控制電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，如圖4. 13所示
圖4. 13 創(chuàng)建電機(jī)驅(qū)動線程
14.打印線程函數(shù)，等待接收消息隊(duì)列中的數(shù)據(jù)，收到數(shù)據(jù)后將數(shù)據(jù)打印到控制臺上，如圖4. 14所示
圖4. 14 打印線程函數(shù)
15.啟用RMS調(diào)度器功能，RMS調(diào)度器相關(guān)使用說明參考《TN0130_SylixOS RMS調(diào)度詳解》、《TN0113_SylixOS周期定時抖動分析》，如圖4. 15所示
圖4. 15 啟用RMS調(diào)度器
16.獲取系統(tǒng)啟動時間，用于計(jì)算電機(jī)驅(qū)動任務(wù)執(zhí)行周期，可參考《TN0129_SylixOS高精度時鐘分析》，如圖4. 16所示
圖4. 16 獲取系統(tǒng)啟動時間
17.主節(jié)點(diǎn)向從節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)（站在從機(jī)的角度），如圖4. 17所示
圖4. 17 發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù)
18.獲取從節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)（站在從機(jī)的角度），如圖4. 18所示
圖4.18 接收數(shù)據(jù)函數(shù)
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