python回調(diào)函數(shù)的使用方法

python回調(diào)函數(shù)的使用方法

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在計算機程序設計中，回調(diào)函數(shù)，或簡稱回調(diào)（Callback），是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的，某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設計允許了底層代碼調(diào)用在高層定義的子程序

有兩種類型的回調(diào)函數(shù)：

那么，在python中如何實現(xiàn)回調(diào)函數(shù)呢，看代碼：

代碼如下:

def my_callback(input):

print "function my_callback was called with %s input" % (input,)

def caller(input, func):

func(input)

for i in range(5):

caller(i, my_callback)

ros中python回調(diào)函數(shù)是不是必須要有rospy，spin或者rospy，spinonce函數(shù)

在使用ros::spin()的情況下，一般來說在初始化時已經(jīng)設置好所有消息的回調(diào)，并且不需要其他背景程序運行。這樣以來，每次消息到達時會執(zhí)行用戶的回調(diào)函數(shù)進行操作，相當于程序是消息事件驅(qū)動的；而在使用ros::spinOnce()的情況下，一般來說僅僅使用回調(diào)不足以完成任務，還需要其他輔助程序的執(zhí)行：比如定時任務、數(shù)據(jù)處理、用戶界面等。

關于消息接收回調(diào)機制在ROS官網(wǎng)上略有說明 (callbacks and spinning)?？傮w來說其原理是這樣的：除了用戶的主程序以外，ROS的socket連接控制進程會在后臺接收訂閱的消息，所有接收到的消息并不是立即處理，而是等到spin()或者spinOnce()執(zhí)行時才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函數(shù)的使用 (對于spin()來說則不涉及太多的人為因素)。

I. 對于速度較快的消息，需要注意合理控制消息隊列及spinOnce()的時間。例如，如果消息到達的頻率是100Hz，而spinOnce()的執(zhí)行頻率是10Hz，那么就要至少保證消息隊列中預留的大小大于10。

II. 如果對于用戶自己的周期性任務，最好和spinOnce()并列調(diào)用。即使該任務是周期性的對于數(shù)據(jù)進行處理，例如對接收到的IMU數(shù)據(jù)進行Kalman濾波，也不建議直接放在回調(diào)函數(shù)中：因為存在通信接收的不確定性，不能保證該回調(diào)執(zhí)行在時間上的穩(wěn)定性。

// 示例代碼

ros::Rate r(100);

while (ros::ok())

{

libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events

ros::spinOnce(); // Handle ROS events

r.sleep();

}

III. 最后說明一下將ROS集成到其他程序架構(gòu)時的情況。有些圖形處理程序會將main()包裹起來，此時就需要找到一個合理的位置調(diào)用ros::spinOnce()。比如對于OpenGL來說，其中有一個方法就是采用設置定時器定時調(diào)用的方法：

// 示例代碼

void timerCb(int value) {

ros::spinOnce();

}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);

glutMainLoop(); // Never returns

python 中callback怎么使用

在計算機程序設計中，回調(diào)函數(shù)，或簡稱回調(diào)（Callback），是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的，某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設計允許了底層代碼調(diào)用在高層定義的子程序：

例如：

def?my_callback(input):

print?"function?my_callback?was?called?with?%s?input"?%?(input,)

def?caller(input,?func):

func(input)

for?i?in?range(5):

caller(i,?my_callback)

執(zhí)行結(jié)果是：

function?my_callback?was?called?with?0?input

function?my_callback?was?called?with?1?input

function?my_callback?was?called?with?2?input

function?my_callback?was?called?with?3?input

function?my_callback?was?called?with?4?input