樹莓派的創(chuàng)造者想讓更多小孩學會編程，去用電腦實現(xiàn)自己有趣的想法。本來打算只讓這個機器跑Python（是只跑Python，像學習機一樣的東西。并沒有想過在上面弄一個完整的linux）。但是后來動真格的時候發(fā)現(xiàn)大材小用了于是就直接跑linux了，當然Python是不會落下的。
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可以看看記者對樹莓派的創(chuàng)造者做的訪談。
Python的優(yōu)點大家都曉得，功能強大，使用簡單，修改調整方便
可以的。樹莓派是為學習計算機編程教育而設計，只有信用卡大小的微型電腦，樹莓派可以用go語言寫的。Go是Google的RobertGriesemer，RobPike及KenThompson開發(fā)的一種靜態(tài)強類型、編譯型語言。
說明：這里筆者使用 gobot框架
官網(wǎng)：
執(zhí)行下面命令:
命令執(zhí)行完成后，會生成一個main的二進制文件，那個就是我們的程序
備注：如果你想編譯其他版本的樹莓程序？修改 GOARM 即可
GOARM=6 (Raspberry Pi A, A+, B, B+, Zero) GOARM=7 (Raspberry Pi 2, 3)
備注：總結后面有上傳腳本 ^?_?^
1.請確保你已經(jīng)連接到樹莓派了
2.如果無法上傳，或者報錯，請查權限是否正確
執(zhí)行上傳命令:
scp main pi@192.168.1.xxx :/home/pi/
1.請確保你已經(jīng)連接到樹莓派了
進入 /home/pi (就是你剛上傳的文件路徑)
運行它： ./main
祝你好運!
1.上傳文件的時候，請注意命令
2.不知道如何ssh登陸樹莓派？(請看我上一篇文章)
3.當然需要一點linux的知識
在前一小節(jié)中介紹了點亮第一個LED燈，這里我們準備進階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調制，一種可調占空比的技術，得到的效果就是：如果用示波器測量引腳會發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時間是可調的。）
這里爪爪熊準備寫成一個golang的庫，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go
我在很多的教程中都看到說樹莓派的PWM（硬件）只有一個GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因為我想使用至少四個 PWM ，還是不死心，想通過硬件手冊上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。
手冊上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測試 樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。
這里通過指令的方式掌握了基本的pwm設置技巧，決定去翻一下手冊看看到底PWM怎么回事，這里因為沒有 BCM2837 的手冊，根據(jù)之前文章引用官網(wǎng)所說， BCM2835 和 BCM2837 應該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：
圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據(jù)我之前所學知識，不出意外應該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應該是一樣的。因為沒有示波器，暫時不好測試。先找到下面對應圖：
根據(jù)以上兩個圖對比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：
對照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來的能夠使用在PWM上的就這幾個了。
為了驗證個人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。
通過上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調節(jié)任意一個，另外一個也會發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實都是連在一個輸出口上。這里由于沒有示波器或者邏輯分析儀這類設備（僅有一個LED燈），所以測試很簡陋，下一步是使用示波器這類東西對頻率以及信號穩(wěn)定性進行下測試。
小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個獨立（占空比獨立）的PWM，同時四路輸出的頻率均是恒定的。
上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結構，接下來就是探究如何使用Go語言進行設置。
因為拿到了手冊，這里我想直接操作寄存器的方式進行設置，也是順便學習下Go語言處理寄存器的過程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒有找到基地址。
經(jīng)過了一段時間的努力后，決定寫一個 樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關程序進行調用就可以了，以下是相關demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒有進行測試）
以下是demo(pwm) 源碼
Golang也就是Go語言，現(xiàn)在已經(jīng)發(fā)行到1.4.1版本了，語言特性優(yōu)越性和背后Google強大靠山什么的就不多說了。Golang的官方提供了多個平臺上的二進制安裝包，遺憾的是并非沒有發(fā)布ARM平臺的二進制安裝包。ARM平臺沒辦法直接從官網(wǎng)下載二進制安裝包來安裝，好在Golang是支持多平臺并且開源的語言，因此可以通過直接在ARM平臺上編譯源代碼來安裝。整個過程主要包括編譯工具配置、獲取Golang源代碼、設置Golang編譯環(huán)境變量、編譯、配置Golang行環(huán)境變量等步驟。
注：本文選用樹莓派做測試，因為樹莓派是基于ARM平臺的。
1、編譯工具配置
據(jù)說下個版本的golang編譯工具要使用golang自己來寫，但目前還是使用C編譯工具的。因此，首先要配置好C編譯工具：
1.1 在Ubuntu或Debian平臺上可以使用sudo apt-get install gcc libc6-dev命令安裝，樹莓派的RaspBian系統(tǒng)是基于Debian修改的，所以可以使用這種方法安裝。
1.2 在RedHat或CentOS 6平臺上可以使用sudo yum install gcc libc-devel命令安裝。
安裝完成后可以輸入 gcc --version命令驗證是否成功安裝。
2、獲取golang源代碼
2.1 直接從官網(wǎng)下載源代碼壓縮包。
golang官網(wǎng)提供golang的源代碼壓縮包，可以直接下載，最新的1.4.1版本源代碼鏈接：
2.2 使用git工具獲取。
golang使用git版本管理工具，也可以使用git獲取golang源代碼。推薦使用這個方法，因為以后可以隨時獲取最新的golang源代碼。
2.2.1 首先確認ARM平臺上已經(jīng)安裝了git工具，可以使用git --version命令確認。一般linux平臺都安裝了git，沒有的話可以自行安裝，不同平臺的安裝方法可以參考：
2.2.2 克隆遠程golang的git倉庫到本地
在終端cd到你想要安裝golang的目錄，確保該目錄下沒有名為go的目錄。然后以下命令獲取代碼倉庫：
git clone
大陸地區(qū)可能會獲取失敗，在不翻墻的情況下我試了幾次都沒成功，原因大家都懂的。好在google已經(jīng)將golang也托管到github上面，所以也可以通過下面命令獲取：
git clone
視網(wǎng)絡情況，下載可能需要不少時間。我2M的帶寬花了將近兩個小時才下載完，雖然整個項目不過幾十兆= =
下載完成后，可以看到目錄下多了一個go目錄，里面即為golang的源代碼，在終端上執(zhí)行cd go命令進入該目錄。
執(zhí)行下面命令檢出go1.4.1版本的源代碼，因為現(xiàn)在已經(jīng)有新的代碼提交上去了，最新的代碼可能不是最穩(wěn)定的：
git checkout go1.4.1
至此，最新1.4.1發(fā)行版的源代碼獲取完畢
3、設置golang的編譯環(huán)境變量
主要有GOROOT、GOOS、GOARCH、GOARM四個環(huán)境變量需要設置，先解釋四個環(huán)境變量的意義。
3.1 GOROOT
主要代表golang樹結構目錄的路徑，也就是上面git檢出的go目錄。一般可以不用設置這個環(huán)境變量，因為編譯的時候默認會以go目錄下src子目錄中的all.bash腳本運行時的父目錄作為GOROOT的值。為了保險起見，可以直接設置為go目錄的路徑。
3.2 GOOS和GOARCH
分別代表編譯的目標系統(tǒng)和平臺，可選值如下：
GOOS GOARCH
darwin 386
darwin amd64
dragonfly 386
dragonfly amd64
freebsd 386
freebsd amd64
freebsd arm
linux 386
linux amd64
linux arm
netbsd 386
netbsd amd64
netbsd arm
openbsd 386
openbsd amd64
plan9 386
plan9 amd64
solaris amd64
windows 386
windows amd64
需要注意的是這兩個值代表的是目標系統(tǒng)和平臺，而不是編譯源代碼的系統(tǒng)和平臺。樹莓派的RaspBian是linux系統(tǒng)，所以這些GOOS設置為linux，GOARCH設置為arm。
3.3 GOARM
表示使用的浮點運算協(xié)處理器版本號，只對arm平臺有用，可選值有5，6，7。如果是在目標平臺上編譯源代碼，這個值可以不設置，它會自動判斷需要使用哪一個版本。
總結下來，在樹莓派上設置golang的編譯環(huán)境變量，可編輯$HOME/.bashrc文件，在末尾添加下面內容：
export GOROOT=你的go目錄路徑
export GOOS=linux
export GOARCH=arm
編輯完后保存，執(zhí)行source ~/.bashrc命令讓修改生效。
4、編譯源代碼
環(huán)境變量配置完成自后就可以開始編譯源代碼。在go目錄下的src子目錄中，主要有all.bash和make.bash兩個腳本（另外還有兩個all.bat和make.bat腳本適用于window平臺）。編譯實際上就是執(zhí)行其中一個腳本，兩者的區(qū)別在于all.bash在編譯完成后還會執(zhí)行一些測試套件。如果希望只編譯不測試，可以運行make.bash腳本。使用cd命令進入go下src目錄，執(zhí)行./all.bash或者./make.bash命令即可開始編譯。由于硬件情況不同，編譯耗費的時間不同。在我的B型樹莓派編譯過程花費了將近半個小時，編譯完成后執(zhí)行的測試套件又花費了差不多一個小時，總共花費了一個半小時左右。
5、配置golang運行環(huán)境變量
編譯完成后，go目錄下會生成bin目錄，里面就是go的運行腳本。為了以后使用方法，可以將這個bin路徑添加到PATH環(huán)境變量中。同樣編輯~/.bashrc文件，因為前面設置過GOROOT環(huán)境變量指向go目錄了，所以只需要在末尾加上
export PATH=$PATH:$GOROOT/bin
保存后同樣執(zhí)行source ~/.bashrc命令讓環(huán)境變量生效。
至此，golang源代碼編譯安裝成功。執(zhí)行go version應該就能看到當前golang的版本信息，表示編譯安裝成功。
重慶分公司
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