手把手教你在windows下源碼編譯Open3D-創(chuàng)新互聯(lián)

編譯環(huán)境

cmake >=3.20
python >=3.6.0
visual studio >=2017

編譯步驟

Github下載open3d源碼
打開源碼，新建build文件夾

mkdir build
cd build

cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="" ..

填寫你的VS版本，例如我是vs2022（17），open3d_install_directory使用當(dāng)前路徑"."，最終我的命令為：

10年積累的網(wǎng)站設(shè)計(jì)、成都做網(wǎng)站經(jīng)驗(yàn)，可以快速應(yīng)對客戶對網(wǎng)站的新想法和需求。提供各種問題對應(yīng)的解決方案。讓選擇我們的客戶得到更好、更有力的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)。我雖然不認(rèn)識你，你也不認(rèn)識我。但先網(wǎng)站設(shè)計(jì)后付款的網(wǎng)站建設(shè)流程，更有皇姑免費(fèi)網(wǎng)站建設(shè)讓你可以放心的選擇與我們合作。

cmake -G "Visual Studio 17 2022" -A x64 -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="." ..

編譯，會出現(xiàn)一系列錯(cuò)誤，按照提示解決。重復(fù)編譯過程直至沒有Error提示

cmake --build . --config Release --target ALL_BUILD

安裝，生成include和lib

cmake --build . --config Release --target INSTALL

編譯中的bug 下載超時(shí)問題，ispc、pybind11、open3d_sphinx_theme等

報(bào)錯(cuò)信息類似：

error : downloading 'https://github.com/xxx/'

開vpn手動點(diǎn)擊報(bào)錯(cuò)鏈接中的url用瀏覽器下載，然后復(fù)制粘貼到"Open3D-master\3rdparty_downloads"相應(yīng)的庫文件下。
替換相應(yīng)文件下的未下載完成的文件，例如：下載pybind11-2.6.2.tar.gz改名替換為Open3D-master\3rdparty_downloads\pybind11\v2.6.2.tar.gz。
one-20190522.tar.gz是parallelstl庫下的文件 ->20190522.tar.gz
建議先把boringssl、curl這兩個(gè)庫替換好，curl是下載用的庫。下好后可能以上的超時(shí)問題會消失一些，博主本人是一個(gè)個(gè)替換的，最后才根據(jù)cmake報(bào)錯(cuò)裝的curl

boringssl

這個(gè)庫的下載路徑不存在，所以我們需要去GitHub下載boringssl-master.zip

解壓后用7z壓成.tar
把.tar壓成gzip
把boringssl-master.tar.gz改名替換boringssl_edfe413_win_amd64.tar.gz

DirectXMath、DirectXHeaders

fatal: unable to access 'https://github.com/microsoft/DirectXMath.git/': Failed to connect to github.com port 443 aft
  er 21085 ms: Timed out

博主的 curl 下載并編譯好后，會自動下載裝好。上述方法不行試試，github下載了DirectX-Headers-mains和DirectXMath-main，并解壓到build\uvatlas\src\ext_directxheaders和build\uvatlas\src\ext_directxmath

驗(yàn)證編譯是否成功

隨便打開build\bin\examples\Release\下的例程，例如：Draw.exe
在這里插入圖片描述

新建項(xiàng)目中使用

PS：3d庫都是縫合怪

新建一個(gè)C++項(xiàng)目

包含Build下的include、include\open3d\3rdparty
打開build/open3d.sln 找到 example/cpp中的任意一個(gè)項(xiàng)目
- 庫目錄添加build\bin\Release路徑，然后照抄范例中的附加目錄
- 照抄范例的預(yù)處理器，不然會報(bào)錯(cuò)fmn重復(fù)定義（LNK2005）等錯(cuò)誤
項(xiàng)目需Release-x64的項(xiàng)目，Debug需要重編譯
項(xiàng)目->屬性->c/c++代碼生成更改成 “多線程（/MT）”

插入如下代碼：

#include#include "open3d/Open3D.h"

using namespace open3d;

int main(){// 從github上下載pcd文件，也可以自己找一個(gè)pcd文件
    auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
    auto cloud_ptr = std::make_shared();
    if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
    } else {utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
        return 1;
    }
    cloud_ptr->NormalizeNormals();
    visualization::DrawGeometries({cloud_ptr },"PointCloud",1600,900);
}

在這里插入圖片描述

靜態(tài)庫整合

由于上面鏈接的靜態(tài)庫太多，故使用visual studio工具lib.exe（官方文檔）進(jìn)行合并，簡化調(diào)用流程。由于lib.exe的合并的函數(shù)限制，把上面的的靜態(tài)鏈接庫按照體積分兩份。

在這里插入圖片描述

Lib.exe簡單使用

輸入cmd命令lib.exe /out:xmv1.lib Open3D.lib assimp-vc143-mt.lib 等

可以用python處理之前的鏈接路徑，最后得到所有鏈接路徑(絕對路徑)。還沒看懂的可以去看看這篇博客。

最后多個(gè)靜態(tài)鏈接合并成xmv1.lib和xmv.lib

簡化后的調(diào)用流程

添加頭文件，包含build下的include、include\open3d\3rdparty

D:\3rdparty\Open3D-master\build\include
D:\3rdparty\Open3D-master\build\include\open3d\3rdparty

引用鏈接庫

#pragma comment(lib, "xmv.lib")
#pragma comment(lib, "xmv1.lib")

添加預(yù)處理器

%(PreprocessorDefinitions)
WIN32
_WINDOWS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
NDEBUG
OPEN3D_CXX_STANDARD="14"
OPEN3D_CXX_COMPILER_ID="MSVC"
OPEN3D_CXX_COMPILER_VERSION="19.34.31933.0"
OPEN3D_CUDA_COMPILER_ID=""
OPEN3D_CUDA_COMPILER_VERSION=""
ZMQ_STATIC
BUILD_ISPC_MODULE
BUILD_GUI
BUILD_WEBRTC
WITH_IPPICV
_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=0
WINDOWS
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE
_CRT_NONSTDC_NO_DEPRECATE
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
NOMINMAX
_USE_MATH_DEFINES
_ENABLE_EXTENDED_ALIGNED_STORAGE
__TBB_LIB_NAME=tbb_static
OPEN3D_STATIC
GLEW_STATIC
FMT_HEADER_ONLY=0
FMT_USE_WINDOWS_H=0
FMT_STRING_ALIAS=1
TINYGLTF_IMPLEMENTATION
STB_IMAGE_IMPLEMENTATION
STB_IMAGE_WRITE_IMPLEMENTATION
TINYOBJLOADER_IMPLEMENTATION
MKL_ILP64
CMAKE_INTDIR="Release"

調(diào)用代碼

#include#pragma comment(lib, "xmv.lib")
#pragma comment(lib, "xmv1.lib")

#include "open3d/Open3D.h"

using namespace open3d;

int main()
{auto demo_crop_data = data::DemoCropPointCloud();
    auto cloud_ptr = std::make_shared();
    if (io::ReadPointCloud(demo_crop_data.GetPointCloudPath(),*cloud_ptr)) {utility::LogInfo("Successfully read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
    } else {utility::LogWarning("Failed to read {}",demo_crop_data.GetPointCloudPath());
        return 1;
    }

    auto redWoodRGBD = data::SampleRedwoodRGBDImages();
    auto image_ptr = std::make_shared();
    if (io::ReadImage(redWoodRGBD.GetColorPaths()[0],*image_ptr)) {utility::LogInfo("Successfully read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
    } else {utility::LogWarning("Failed to read {}",redWoodRGBD.GetColorPaths()[0]);
        return 1;
    }
}

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