激光雷達(dá)

成都創(chuàng)新互聯(lián)公司致力于互聯(lián)網(wǎng)品牌建設(shè)與網(wǎng)絡(luò)營銷，包括網(wǎng)站設(shè)計、成都網(wǎng)站設(shè)計、SEO優(yōu)化、網(wǎng)絡(luò)推廣、整站優(yōu)化營銷策劃推廣、電子商務(wù)、移動互聯(lián)網(wǎng)營銷等。成都創(chuàng)新互聯(lián)公司為不同類型的客戶提供良好的互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用定制及解決方案，成都創(chuàng)新互聯(lián)公司核心團(tuán)隊10多年專注互聯(lián)網(wǎng)開發(fā)，積累了豐富的網(wǎng)站經(jīng)驗，為廣大企業(yè)客戶提供一站式企業(yè)網(wǎng)站建設(shè)服務(wù)，在網(wǎng)站建設(shè)行業(yè)內(nèi)樹立了良好口碑。

? ? ? ? 隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，激光雷達(dá)迅速的進(jìn)入工程師的視野，不管是機械式、MEMS還是純固態(tài)激光雷達(dá)，本質(zhì)上都是以一定的速度掃描照射區(qū)域，在此過程中激光雷達(dá)不斷的發(fā)出激光并接收反射信息。激光雷達(dá)的反射點信息包含了距離、時間和水平角度（Azimuth）等信息，同時結(jié)合激光發(fā)射器的固定垂直角度，即可以計算出反射點的坐標(biāo)信息，每一次掃描中所有反射點的集合即為點云（Point Cloud）。而伴隨著激光雷達(dá)的高精度帶來的數(shù)據(jù)量爆發(fā)，點云數(shù)據(jù)的實時處理就成為工程師要面對的一大挑戰(zhàn)。

?? ? ? ??當(dāng)前階段工程師處理點云的校準(zhǔn)、分類和分割等任務(wù)。利用PCL（點云庫）我們可以實現(xiàn)抽取點云特征、處理目標(biāo)分類、目標(biāo)分割及可視化等需求。同時在處理點云數(shù)據(jù)的同時也需要同步的考慮其他信號的接入，如視頻、毫米波、各類總線信號等。

?? ? ? ??因此能否有合適的工具既可以同步的采集所需的各種數(shù)據(jù)，又能夠方便的支撐工程師去進(jìn)行開發(fā)，就是智能駕駛開發(fā)工程師需要直接面對的一個問題。

點云數(shù)據(jù)實時處理

? ? ? ??ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺，能夠同步的采集所需的各類數(shù)據(jù)，包括但不限于如下列表中的數(shù)據(jù)源，同時工具集成PCL（點云庫），工程師可以直接使用PCL來進(jìn)行相關(guān)的開發(fā)。

ViCANdo Suite直接支持的數(shù)據(jù)源：

?

????示例應(yīng)用：LIDAR點云數(shù)據(jù)處理

? ?????地面點云（平面）分割，系統(tǒng)采用兩個16線激光雷達(dá)

? ?????目的：LIDAR探測到的點云中有相當(dāng)數(shù)量是地面信號，不利于障礙物識別，且增加計算負(fù)擔(dān)

? ?????方法：RANSAC（隨機采樣一致性）?

pcl::SACSegmentation

????示例應(yīng)用：障礙物聚類

? ?????方法：Euclidean聚類（只考慮空間距離或考慮intensity等額外條件）?

?

只考慮距離

pcl::EuclideanClusterExtraction

?

考慮距離和強度

intensitypcl::ConditionalEuclideanClustering

????示例應(yīng)用：ViCANdo的點云/視頻顯示處理界面

ViCANdo Suite 產(chǎn)品介紹

? ? ? ??ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺軟件套裝。?

?軟件包含如下組件：?

????ViCANdo：

? ? ? ??ViCANdo是一款跨平臺的，針對AD/ADAS開發(fā)的數(shù)據(jù)記錄和分析工具，支持運行在Windows、Linux、MacOS等操作系統(tǒng)，支持X86、ARM等平臺。

????ViCANlog：

? ? ? ??設(shè)計用于車端路試采集的軟件，可以運行在任何基于linux的硬件設(shè)備上，無人值守采集數(shù)據(jù)。除了一般計算機外，也支持Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等設(shè)備。

????ViCANdroid：

? ? ? ??安卓端的APP，可以采集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數(shù)據(jù)，內(nèi)建FTP服務(wù)，可以自動的上傳數(shù)據(jù)到服務(wù)器。便于方便的對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析。

????ViCANsim：

? ? ? ??通過與OpenCV和Matlab/Simulink?等的集成，方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上，于此同時也具有與Matlab/Simulink?的接口。

????ViCANbedded：

? ? ? ??ViCANbedded的目標(biāo)是應(yīng)用與嵌入式環(huán)境，與ViCANdo 相同。它旨在輕松地將源代碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環(huán)境。目前，它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。

經(jīng)緯恒潤

北京市海淀區(qū)知春路7號致真大廈D座6層

電話：010-64840808

郵箱：market_dept@hirain.com

網(wǎng)址：www.hirain.com