本篇文章為大家展示了如何使用 rqt_console 調(diào)試日志，內(nèi)容簡(jiǎn)明扼要并且容易理解，絕對(duì)能使你眼前一亮，通過(guò)這篇文章的詳細(xì)介紹希望你能有所收獲。

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1、使用 rqt_console 調(diào)試日志

在 ROS 中當(dāng)我們調(diào)試程序的時(shí)候經(jīng)常會(huì)使用到日志 log，ROS 提供了 rqt_console 來(lái)輸出一個(gè)節(jié)點(diǎn)的信息。

我們還可以使用 rqt_logger_level 來(lái)改變?nèi)罩镜娘@示級(jí)別（由低到高）：Debug，Warn，Info，Error，F(xiàn)atal。

比如當(dāng)我們?cè)O(shè)置日志等級(jí)為 Warn，那么 ROS 就會(huì)輸出 Warn，Info，Error，F(xiàn)atal 這 4 種類(lèi)型的日志，其他的同理。

我記得 Android 和 ROS 的日志管理貌似有點(diǎn)類(lèi)似。

下面來(lái)看下如何使用日志系統(tǒng)，我們先分別在 2 個(gè)終端中啟動(dòng) ROS 的日志程序和 logger_level：

# rosrun 命令用來(lái)運(yùn)行一個(gè)包中的節(jié)點(diǎn)rosrun rqt_console rqt_console

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

接著我們就可以啟動(dòng)小烏龜節(jié)點(diǎn)，并查看節(jié)點(diǎn)輸出的日志消息了，默認(rèn)的日志等級(jí)是 Info：

# 開(kāi)啟新的終端運(yùn)行節(jié)點(diǎn)rosrun turtlesim turtlesim_node

查看 rqt_console 程序，可以看到小烏龜節(jié)點(diǎn)輸出的 x，y 坐標(biāo)信息：

我們來(lái)改變下輸出的日志等級(jí)，左下角 Reflesh 一下，選擇 Loggers 將 Info 改為 Warn，看看會(huì)不會(huì)輸出新的日志：

為了讓小烏龜節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生 Warn 的警告輸出，我們使用 rostopic 命令來(lái)向小烏龜節(jié)點(diǎn)發(fā)送指令，讓小烏龜撞到墻壁上去：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

這是可以看到 rqt_console 程序輸出了 Warn 日志信息：

上述內(nèi)容就是如何使用 rqt_console 調(diào)試日志，你們學(xué)到知識(shí)或技能了嗎？如果還想學(xué)到更多技能或者豐富自己的知識(shí)儲(chǔ)備，歡迎關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道。