最近因為做融合定位，需要對IMU進(jìn)行標(biāo)定所以了解了下標(biāo)定的程序。但是網(wǎng)上的教程基本上都或多或少有點問題沒法，在我自己把坑趟完后，做個總結(jié)給后來者一個方便。

在烏爾禾等地區(qū)，都構(gòu)建了全面的區(qū)域性戰(zhàn)略布局，加強(qiáng)發(fā)展的系統(tǒng)性、市場前瞻性、產(chǎn)品創(chuàng)新能力，以專注、極致的服務(wù)理念，為客戶提供網(wǎng)站設(shè)計制作、成都網(wǎng)站建設(shè) 網(wǎng)站設(shè)計制作按需搭建網(wǎng)站,公司網(wǎng)站建設(shè),企業(yè)網(wǎng)站建設(shè),品牌網(wǎng)站設(shè)計,成都全網(wǎng)營銷,外貿(mào)網(wǎng)站建設(shè),烏爾禾網(wǎng)站建設(shè)費用合理。1.1安裝依賴項

sudo apt-get install libdw-dev

1.2安裝ceres

如果說沒有安裝過那直接去搜索ceres的安裝方法全局安裝即可，若是自定義裝那么對于cmakelist.txt ，則需要注意加入

#由于我ceres版本較高所以需要C++17
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")
set(THIRD_PATH_HOME_PATH /usr/local/third_party)#定義你的路徑

#find_package(Ceres REQUIRED)#注釋掉

include_directories(
    ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
    )#加入頭文件

target_link_libraries(pnp ${Boost_LIBRARIES}  ${OpenCV_LIBS}  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/ceres)#加入lib

2.1安裝code_utils

創(chuàng)建一個文件夾catkin_ws，內(nèi)部創(chuàng)建子文件夾src，用來作為編譯源碼

cd src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils 
cd ..
catkin_make #編譯這個空間

編譯完成后進(jìn)行下一步，若有錯誤找到cmakelist.txt 的31行做如下修改

include_directories("include" "include/code_utils")

2.2安裝imu_utils

完成上一步后，將這個文件夾放入src中，如果所有庫都是全局安裝的那應(yīng)該不需要怎么進(jìn)行修改，如果報錯

make[2]: *** [imu_utils-master/CMakeFiles/imu_an.dir/build.make:181：/media/sunmc/My Passport/catkin_ws/devel/lib/imu_utils/imu_an] 錯誤 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:462：imu_utils-master/CMakeFiles/imu_an.dir/all] 錯誤 2
make: *** [Makefile:141：all] 錯誤 2
Invoking "make -j16 -l16" failed

那么需要在cmakelist.txt中做如下處理

set(BOOST_LINK_LIBS "-lboost_system  -lboost_signals")#加入34行左右

target_link_libraries(imu_an ${BOOST_LINK_LIBS})#加入這個在57行左右

如果自定義了ceres位置等則需要如下修改，同時如果有以上報錯也需要進(jìn)行上述修改

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17")#6行
set(THIRD_PATH_HOME_PATH /usr/local/third_party)#9行
#find_package(Ceres REQUIRED)#注釋掉ceres
include_directories( 
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/include/
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
)#28行

link_directories(
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/boost
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/protobuf
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/glog
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/gflags
  ${THIRD_PATH_HOME_PATH}/x64/lib/ceres
)#35行

target_link_libraries(imu_an ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} gflags glog protobuf ${BOOST_LINK_LIBS} ceres)#57行

然后進(jìn)行編譯

cd src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd ..
catkin_make #編譯imu_utils

編譯完成后即可使用。

1、讓IMU保持靜止兩個小時，保存IMU數(shù)據(jù)；
2、將IMU數(shù)據(jù)按照對應(yīng)的格式打包成IMU.bag;

3、然后根據(jù)自己的需求對src/imu_utils-master/launch文件進(jìn)行修改（可直接用文件下的）：主要包括名字、時長之類的； 比如:A3.launch
4、rosbag play -r 200 imu-.bag (200倍速度發(fā)布)
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils A3.launch
5、最后標(biāo)定結(jié)果文件保存在src/imu_utils-master/data/ 找到對應(yīng)的 yaml文件

標(biāo)定結(jié)果格式為三軸的bias和隨機(jī)游走

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: "16448"
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 5.4087209662838391e-03
      gyr_w: 2.8014911724116295e-04
   x-axis:
      gyr_n: 9.8285305850927306e-04
      gyr_w: 2.9311234179739457e-05
   y-axis:
      gyr_n: 1.8599032135948482e-03
      gyr_w: 5.8209513808253253e-05
   z-axis:
      gyr_n: 1.3383406626747394e-02
      gyr_w: 7.5292660373549607e-04
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 6.1067058739634868e-02
      acc_w: 1.3090835326163882e-03
   x-axis:
      acc_n: 7.7670032495112368e-02
      acc_w: 2.1647622724341922e-03
   y-axis:
      acc_n: 3.8066062843794456e-02
      acc_w: 8.9909838235641690e-04
   z-axis:
      acc_n: 6.7465080879997780e-02
      acc_w: 8.6338994305855507e-04

參考：imu_utils IMU內(nèi)參標(biāo)定工具 imu_utils安裝教程 imu_utils使用教程_Baymax_在路上的博客-博客_imu_utils

使用imu_utils進(jìn)行IMU的誤差標(biāo)定以及IMU姿態(tài)解算_非晚非晚的博客-博客_imu_utils

c++ - Undefined reference to 'boost::system::generic_category()'? - Stack Overflow

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網(wǎng)站標(biāo)題：IMU標(biāo)定程序教程imu-創(chuàng)新互聯(lián)
文章地址：http://weahome.cn/article/ghhso.html