今天小編給大家分享一下matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動(dòng)機(jī)器人仿真與控制的相關(guān)知識(shí)點(diǎn)，內(nèi)容詳細(xì)，邏輯清晰，相信大部分人都還太了解這方面的知識(shí)，所以分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后有所收獲，下面我們一起來了解一下吧。
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目標(biāo)：
實(shí)現(xiàn)小車速度、角速度與左右輪速度的轉(zhuǎn)化
實(shí)現(xiàn)小車位姿計(jì)算（通過已行進(jìn)記錄累積）
實(shí)現(xiàn)小車距離傳感器讀數(shù)轉(zhuǎn)化
首先打開這個(gè)文件
在提示完成的位置
實(shí)現(xiàn)小車速度、角速度與左右輪速度的轉(zhuǎn)化
%% START CODE BLOCK %%
vel_r = (2*v+w*L)/2/R;
vel_l = (2*v-w*L)/2/R;
%% END CODE BLOCK %%
然后打開
在
實(shí)現(xiàn)小車位姿計(jì)算（通過已行進(jìn)記錄累積）
%% START CODE BLOCK %%
d_right = (right_ticks-prev_right_ticks)*m_per_tick;
d_left = (left_ticks-prev_left_ticks)*m_per_tick;
d_center = (d_right + d_left)/2;
phi = (d_right - d_left)/L;
x_dt = d_center*cos(theta);
y_dt = d_center*sin(theta);
theta_dt = phi;
%% END CODE BLOCK %%
最后打開
在
實(shí)現(xiàn)小車距離傳感器讀數(shù)轉(zhuǎn)化
%% START CODE BLOCK %%
ir_voltages = ir_array_values*3/1000;
coeff = [-0.0182 0.1690 -0.6264 1.1853 -1.2104 0.6293];
%% END CODE BLOCK %%
就完成了這周的目標(biāo)了，在
修改小車的移動(dòng)參數(shù)
就可以實(shí)現(xiàn)小車按照預(yù)定參數(shù)運(yùn)行了
以上就是“matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動(dòng)機(jī)器人仿真與控制”這篇文章的所有內(nèi)容，感謝各位的閱讀！相信大家閱讀完這篇文章都有很大的收獲，小編每天都會(huì)為大家更新不同的知識(shí)，如果還想學(xué)習(xí)更多的知識(shí)，請關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道。
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