我以最簡單的代碼給你演示一下
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def sum(a,b):
... print a+b
...
sum(1,2)
3
def callBack(c,sum):
... print c
... sum(5,c)
...
callBack(5,sum)
5
10
sum 就是被回調(diào)的函數(shù)
回調(diào)函數(shù)就是在A函數(shù)執(zhí)行完畢之后 再執(zhí)行B函數(shù) 那么B就是回調(diào)函數(shù)
python回調(diào)函數(shù)的使用方法
在計算機程序設(shè)計中,回調(diào)函數(shù),或簡稱回調(diào)(Callback),是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的,某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設(shè)計允許了底層代碼調(diào)用在高層定義的子程序
有兩種類型的回調(diào)函數(shù):
那么,在python中如何實現(xiàn)回調(diào)函數(shù)呢,看代碼:
代碼如下:
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
1. 我忘了ctypes的操作方法是:
下面是從復(fù)制
因此,我們的回調(diào)函數(shù)接收整型指針,并且必須返回一個整數(shù)。首先,我們創(chuàng)建了回調(diào)函數(shù)的類型:
CMPFUNC = CFUNCTYPE(c_int, POINTER(c_int), POINTER(c_int))
對于優(yōu)先個回調(diào)函數(shù)中,我們簡單地打印出我們得到,并返回0(;-):
def py_cmp_func(a, b):
print "py_cmp_func", a, b
return 0
創(chuàng)建C可調(diào)用的回調(diào)函數(shù):
cmp_func = CMPFUNC(py_cmp_func)
在計算機程序設(shè)計中,回調(diào)函數(shù),或簡稱回調(diào)(Callback),是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的,某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設(shè)計允許了底層代碼調(diào)用在高層定義的子程序:
例如:
def?my_callback(input):
print?"function?my_callback?was?called?with?%s?input"?%?(input,)
def?caller(input,?func):
func(input)
for?i?in?range(5):
caller(i,?my_callback)
執(zhí)行結(jié)果是:
function?my_callback?was?called?with?0?input
function?my_callback?was?called?with?1?input
function?my_callback?was?called?with?2?input
function?my_callback?was?called?with?3?input
function?my_callback?was?called?with?4?input
感覺應(yīng)當(dāng)是加在
def?cac(self):
for?i?in?range(1000):
print?i+i*2
showinfo(title='',message='')?#?加這里
感覺是這樣吧
在使用ros::spin()的情況下,一般來說在初始化時已經(jīng)設(shè)置好所有消息的回調(diào),并且不需要其他背景程序運行。這樣以來,每次消息到達時會執(zhí)行用戶的回調(diào)函數(shù)進行操作,相當(dāng)于程序是消息事件驅(qū)動的;而在使用ros::spinOnce()的情況下,一般來說僅僅使用回調(diào)不足以完成任務(wù),還需要其他輔助程序的執(zhí)行:比如定時任務(wù)、數(shù)據(jù)處理、用戶界面等。
關(guān)于消息接收回調(diào)機制在ROS官網(wǎng)上略有說明 (callbacks and spinning)。總體來說其原理是這樣的:除了用戶的主程序以外,ROS的socket連接控制進程會在后臺接收訂閱的消息,所有接收到的消息并不是立即處理,而是等到spin()或者spinOnce()執(zhí)行時才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收,需要尤其注意spinOnce()函數(shù)的使用 (對于spin()來說則不涉及太多的人為因素)。
I. 對于速度較快的消息,需要注意合理控制消息隊列及spinOnce()的時間。例如,如果消息到達的頻率是100Hz,而spinOnce()的執(zhí)行頻率是10Hz,那么就要至少保證消息隊列中預(yù)留的大小大于10。
II. 如果對于用戶自己的周期性任務(wù),最好和spinOnce()并列調(diào)用。即使該任務(wù)是周期性的對于數(shù)據(jù)進行處理,例如對接收到的IMU數(shù)據(jù)進行Kalman濾波,也不建議直接放在回調(diào)函數(shù)中:因為存在通信接收的不確定性,不能保證該回調(diào)執(zhí)行在時間上的穩(wěn)定性。
// 示例代碼
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最后說明一下將ROS集成到其他程序架構(gòu)時的情況。有些圖形處理程序會將main()包裹起來,此時就需要找到一個合理的位置調(diào)用ros::spinOnce()。比如對于OpenGL來說,其中有一個方法就是采用設(shè)置定時器定時調(diào)用的方法:
// 示例代碼
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns