50分懸賞循跡小車完整程序，

智能小車程序

按需開發(fā)可以根據(jù)自己的需求進(jìn)行定制，網(wǎng)站設(shè)計(jì)、成都網(wǎng)站建設(shè)構(gòu)思過程中功能建設(shè)理應(yīng)排到主要部位公司網(wǎng)站設(shè)計(jì)、成都網(wǎng)站建設(shè)的運(yùn)用實(shí)際效果公司網(wǎng)站制作網(wǎng)站建立與制做的實(shí)際意義

#include "reg52.h"

#define det_Dist 2.55 //單個脈沖對應(yīng)的小車行走距離，其值為車輪周長/4

#define RD 9 //小車對角軸長度

#define PI 3.1415926

#define ANG_90 90

#define ANG_90_T 102

#define ANG_180 189

/*============================全局變量定義區(qū)============================*/

sbit P10=P1^0; //控制繼電器的開閉

sbit P11=P1^1; //控制金屬接近開關(guān)

sbit P12=P1^2; //控制顏色傳感器的開閉

sbit P07=P0^7; //控制聲光信號的開啟

sbit P26=P2^6; //接收顏色傳感器的信號，白為0，黑為1

sbit P24=P2^4; //左

sbit P25=P2^5; //右 接收左右光傳感器的信號，有光為0

unsigned char mType=0; //設(shè)置運(yùn)動的方式，0 向前 1 向左 2 向后 3 向右

unsigned char Direction=0; //小車的即時朝向 0 朝上 1 朝左 2 朝下 3 朝右

unsigned sX=50; unsigned char sY=0; //小車的相對右下角的坐標(biāo) CM（sX,sY）

unsigned char StartTask=0; //獲得鐵片后開始執(zhí)行返回卸貨任務(wù)，StartTask置一

unsigned char Inter_EX0=0; // 完成一個完整的任務(wù)期間只能有一次外部中斷

// Inter_EX0記錄外部中斷0的中斷狀態(tài)

// 0 動作最近的前一次未中斷過，

// 1 動作最近的前一次中斷過

unsigned char cntIorn=0; //鐵片數(shù)

unsigned char bkAim=2; //回程目的地，0為A倉庫，1為B倉庫，2為停車場，

//(在MAIN中接受鐵片顏色判斷傳感器的信號來賦值)

unsigned char Light_Flag=0;//進(jìn)入光引導(dǎo)區(qū)的標(biāo)志(1)

unsigned int cntTime_5Min=0;//時間周期數(shù),用于 T0 精確定時

unsigned int cntTime_Plues=0; //霍爾開關(guān)產(chǎn)生的脈沖數(shù)

/*============================全局變量定義區(qū)============================*/

/*------------------------------------------------*/

/*-----------------通用延遲程序-------------------*/

/*------------------------------------------------*/

void delay(unsigned int time) // time*0.5ms延時

{

unsigned int i,j;

for(j=0;jtime;j++)

{

for(i=0;i60;i++)

{;}

}

}

/*-----------------------------------------------*/

/*-------------------顯示控制模塊----------------*/

/*-----------------------------------------------*/

/*數(shù)碼管顯示，顯示鐵片的數(shù)目(設(shè)接在P0，共陰)*/

void Display(unsigned char n)

{

char Numb[12]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F,0x37,0x77};

P0=Numb[n];

}

/*-----------------------------------------------*/

/*-------------------傳感器模塊------------------*/

/*-----------------------------------------------*/

/*光源檢測程序: */

/*用于糾正小車運(yùn)行路線的正確性*/

unsigned char LightSeek()

{ void Display(unsigned char);

bit l,r;

l=P24;

r=P25;

if(l==0r==1)

{

//Display(1);

return (3); //偏左,向右開

}

if(r==0l==1)

{

//Display(3);

return(1); //偏右,向左開

}

if((l==1r==1)||(l==0r==0))

{//Display(9);

return(0); //沒有偏離,前進(jìn)

}

}

/*鐵片檢測程序: */

/*判斷鐵片的顏色，設(shè)定bkAim,0為A倉庫，1為B倉庫，2為停車場*/

void IornColor()

{

delay(4000);

bkAim=(int)(P26);

Display((int)(P26)+2);

}

/*-----------------------------------------------*/

/*------------------運(yùn)動控制模塊-----------------*/

/*-----------------------------------------------*/

/*====基本動作層:完成基本運(yùn)動動作的程序集====*/

/*運(yùn)動調(diào)整程序: */

/*對小車的運(yùn)動進(jìn)行微調(diào)*/

void ctrMotor_Adjust(unsigned char t)

{

if(t==0)

{

P2=P2240|11; //用來解決兩電機(jī)不對稱的問題

delay(6);

}

if(t==3)

{

P2=P2250; //向左走

delay(1);

}

if(t==1)

{

P2=(P2245);

delay(1); //向右走

}

P2=((P2240)|15);

delay(10);

}

/*直走程序: */

/*控制小車運(yùn)動距離,dist為運(yùn)動距離(cm),type為運(yùn)動方式(0 2)*/

/*只改變小車sX 和 sY的值而不改變Direction的值. */

void ctrMotor_Dist(float dist,unsigned char type)

{unsigned char t=0;

mType=type;

P2=((P2240)|15);

cntTime_Plues=(int)(dist/det_Dist);

while(cntTime_Plues)

{

if(Inter_EX0==1StartTask==0)

{

cntTime_Plues=0;

break;

}

if(Light_Flag==1) t=LightSeek();

if(type==0) //向前走

{

P2=P2249;

delay(40);

ctrMotor_Adjust(t);

}

if(type==2) //向后退

{

P2=P2246;

delay(50);

ctrMotor_Adjust(t);

}

P2=((P2240)|15);

if(mType==2) delay(60);//剎車制動 0.5ms

else delay(75);

}

}

/*拐彎程序: */

/*控制小車運(yùn)動角度,type為運(yùn)動方式（1 3） */

/*只改變小車Direction的值而不改變sX 和 sY的值*/

void ctrMotor_Ang(unsigned char ang,unsigned char type,unsigned char dir)

{

unsigned char i=0;

mType=type;

P2=((P2240)|15);

cntTime_Plues=(int)((PI*RD*90/(180*det_Dist)*1.2)*ang/90);

while(cntTime_Plues)

{

if(Inter_EX0==1StartTask==0)

{

cntTime_Plues=0;

break;

}

if(type==1) //向左走

{

P2=P2250;

delay(100);

ctrMotor_Adjust(0);

}

if(type==3) //向右走

{

P2=P2245;

delay(100);

ctrMotor_Adjust(0);

}

P2=((P2240)|15);

delay(50);//剎車制動 0.5ms

}

if(!(Inter_EX0==1StartTask==0))

{

Direction=dir;

}

}

/*====基本路線層:描述小車基本運(yùn)動路線的程序集====*/

/*當(dāng)小車到達(dá)倉庫或停車場時，放下鐵片或停車(0，1為倉庫，2為停車場)*/

void rchPlace()

{unsigned int time,b,s,g;

time=(int)(cntTime_5Min*0.065535);//只有一個數(shù)碼管時，輪流顯示全過程秒數(shù) 個 十 百

b=time%100;

s=(time-b*100)%100;

g=(time-b*100-s*10)%10;

if(bkAim==2)

{

//到達(dá)停車場了，停車

EA=0;

P2=((P2240)|15);

while(1)

{

Display(10); //N

delay(2000);

Display(cntIorn);

delay(2000);

Display(11);//A

delay(2000);

Display(b);

delay(2000);

Display(s);

delay(2000);

Display(g);

delay(2000);

}

}

else

{

if(Inter_EX0==1StartTask==1)P10=0; //到達(dá)倉庫，卸下鐵片

}

}

/*無任務(wù)模式: */

/*設(shè)置小車的固定運(yùn)動路線,未發(fā)現(xiàn)鐵片時的運(yùn)動路線*/

void BasicRoute()

{ //Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,0);

//Light_Flag=0;

ctrMotor_Ang(ANG_90,1,1);

ctrMotor_Dist(100-sX,0);

ctrMotor_Dist(125,2);

ctrMotor_Dist(73,0);

ctrMotor_Ang(ANG_90,1,2);

//Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,0);

//Light_Flag=0;

ctrMotor_Ang(ANG_180,1,0);

rchPlace();

}

/*任務(wù)模式: */

/*設(shè)置小車的發(fā)現(xiàn)鐵片后的運(yùn)動路線*/

void TaskRoute()

{

//基本運(yùn)行路線表,記載拐彎 0 向前 1 左拐 2 向后 3 右拐，正讀去A區(qū);反讀去B區(qū)

StartTask=1;

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);

if(bkAim==1) //倉庫A

{

ctrMotor_Dist(10,0);

P2=((P2240)|15);

delay(60);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);

ctrMotor_Dist(100-sX,2);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,2);

Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,2);

Light_Flag=0;

// ctrMotor_Ang(208,1,0);

}

else if(bkAim==0) //倉庫B

{

ctrMotor_Dist(10,0);

P2=((P2240)|15);

delay(60);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,3);

ctrMotor_Dist(100-sX,0);

ctrMotor_Ang(ANG_90_T,1,0);

Light_Flag=1;

ctrMotor_Dist(153,2);

Light_Flag=0;

//ctrMotor_Ang(208,1,0);

}

delay(5000);

rchPlace();

}

/*---------------------------------------------*/

/*-------------------主程序段------------------*/

/*---------------------------------------------*/

void main()

{

delay(4000);

P2=0xff; //初始化端口

P07=0;

P1=0;

TMOD=0x01; //初始化定時器0/1 及其中斷

TL0=0;

TH0=0;

TR0=1;

ET0=1;

ET1=1;

IT0=1; //初始化外部中斷

EX0=1;

IT1=1;

EX1=1;

EA=1;

P11=1;

while(1)

{

Display(cntIorn);

bkAim=2;

BasicRoute();

if(Inter_EX0==1)

{

TaskRoute();//按獲得鐵片后的路線運(yùn)動

IE0=0;

EX0=1;

}

Inter_EX0=0;

}

}

/*----------------------------------------------------*/

/*----------------------中斷程序段--------------------*/

/*----------------------------------------------------*/

/*定時器0中斷程序: */

/*當(dāng)時間過了5分鐘，則就地停車并進(jìn)入休眠狀態(tài)*/

void tmOver(void) interrupt 1

{

cntTime_5Min++;

TL0=0;

TH0=0;

if(cntTime_5Min=4520)

{

Display(5);

P2=((P2240)|15);

EA=0; //停車程序

P07=1;

delay(4000);

PCON=0X00;

while(1);

}

}

/*外部中斷0中斷程序: */

/*發(fā)現(xiàn)鐵片，發(fā)出聲光信號并將鐵片吸起，發(fā)光二極管和蜂鳴器*/

/*并聯(lián)在一起（設(shè)接在P07）. 0為A倉庫，1為B倉庫，2為停車場*/

void fndIorn(void) interrupt 0

{

unsigned char i;

P10=1;

P2=((P2240)|15); //停車

P07=1;

delay(1000);//剎車制動 0.5ms

P07=0;

Inter_EX0=1;

cntIorn++;

Display(cntIorn);

for(i=0;i40;i++)

{

P2=P2249;

delay(2);

P2=((P2240)|15);

delay(2);

}

P2=P2249;

delay(100);

P2=((P2240)|15); //停車

IornColor(); //判斷鐵片黑白,設(shè)置bkAim

for(i=0;i95;i++)

{

P2=P2249;

delay(3);

P2=((P2240)|15);

delay(2);

}

P2=((P2240)|15); //停車

delay(4000); //把鐵片吸起來

EX0=0;

}

/*外部中斷1中斷程序: */

/*對霍爾開關(guān)的脈沖記數(shù),對小車的位置進(jìn)行記錄，以便對小車進(jìn)行定位*/

void stpMove(void) interrupt 2

{

cntTime_Plues--;

if(Direction==0) //向上

{

if(mType==0) sY+=det_Dist;

else if(mType==2)

sY-=det_Dist;

}

else if(Direction==1) //向左

{

if(mType==0) sX+=det_Dist;

else if(mType==2)

sX-=det_Dist;

}

else if(Direction==2) //向下

{

if(mType==0) sY-=det_Dist;

else if(mType==2)

sY+=det_Dist;

}

else if(Direction==3) //向右

{

if(mType==0) sX-=det_Dist;

else if(mType==2)

sX+=det_Dist;

}

求高手給一份c程序，用rpr220黑白循跡模塊進(jìn)行小車黑白循跡，有急用的！??！~~~謝謝了啊

#includereg52.h

#define uchar unsigned char; //char單字節(jié)整型數(shù)據(jù)或字符型數(shù)據(jù)

#define uint unsigned int; //int聲明基本整型數(shù)據(jù)

#define PON 0

#define POFF 1

#define ON 1

#define OFF 0

#define SPEED2 100

#define SPEED1 50

uchar ito=0;

uchar m=0;

uchar time=0;

uchar PWM1=0;

uchar PWM2=0;

sbit p=P2^0; //控制左輪

sbit q=P2^1; //控制右輪

sbit p_green=P2^2;

sbit p_red=P2^3;

sbit TCRD1=P2^4;//此處是傳感器RPR220管腳位聲明

sbit TCRD2=P2^5;

sbit TCRD3=P2^6;

sbit TCRD4=P2^7;

int count1=0;//用于定時計(jì)數(shù)的兩個全局變量位聲明

int count2=0;

int x[4];

uchar table1[]={ 0x28, 0x7E, 0xA2, 0x62, 0x74, 0x61, 0x21, 0x7A, 0x20, 0x60,0xff};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,關(guān)顯示，數(shù)碼管碼表,高電平有效

unsigned char code table2[]=

{0xfe,0xfd,0xfb, //11111110,11111101,11111011

0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f,}; //11110111,11101111,11011111,10111111,01111111

unsigned char dp=0x7f; //Use AND to add the decimal point/clock point.

unsigned char cp;

int s=0;

int sec=0; //定義路程，時間

char a;

int idi=0;

int j=0;

bit rup3=0;

int GAO=4000;

int T=0;//處理時間中斷3

int timeCount;//計(jì)時標(biāo)志

int wheelCount;//測距標(biāo)志

//int white=0;//測交叉線

void delay(int x)

{

int a;

int b;

for(a=x;a0;a--)

for(b=125;b0;b--);

}

void display()//顯示時間和路程

{

//顯示時間

P0=table1[x[idi]];

P1=table2[idi];

idi++;

if(idi==4)

idi=0;

delay(1);

}

void forward_turn1()//電機(jī)1前進(jìn)

{

if(PWM1)

p=PON;

else

p=POFF;

}

void forward_turn2()//電機(jī)2前進(jìn)

{

if(PWM2)

q=PON;

else

q=POFF;

}

void stop_turn1()//電機(jī)停止

{

P=POFF;

q=POFF;

}

void speed1(int ct,int sd)//電機(jī)1速度控制函數(shù)，其中參數(shù) sd為生成 PWM 波

{

if(ct=sd)

PWM1=0;

else

PWM1=1;

}

void speed2(int ct,int sd)//電機(jī)2速度控制函數(shù)，其中參數(shù) sd為生成 PWM 波

{

if(ct=sd)

PWM2=0;

else

PWM2=1;

}

void advance(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小車直線前進(jìn)函數(shù)

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//*************以下是方案1， 通過使兩輪一快一慢來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向*********

void left_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小車左轉(zhuǎn)

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

void right_turn1(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小車右轉(zhuǎn)

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

//*************以下是方案2， 通過使兩輪一慢傳，一停轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向***

void left_turn2(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小車左轉(zhuǎn)

{

forward_turn1();

forward_turn2();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

void right_turn2(int ct1,int sd1,int ct2,int sd2)//小車右轉(zhuǎn)

{

forward_turn1();

stop_turn1();

speed1(ct1,sd1);

speed2(ct2,sd2);

}

void main()

{

p=1;

q=1;

TMOD=0x11;//中斷模式設(shè)置

TH0=(65536-1000)/256;//定時器1初始化

TL0=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

TH1=(65536-1000)/256;//定時器2初始化

TL1=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET1=1;

TR1=1;

while(1)

{

..............

}

}

void time0()interrupt 1

{

TH0=(65536-5000)/256;//定時 5ms

TL0=(65536-5000)%256;

count1++;

ito++;

if(ito==200)

{

ito=0;

s++;

if(s==60)

{

s=0;

m++;

if(m==60)

{

m=0;

}

x[0]=m/10;

x[1]=m%10;

}

x[2] =s/10;

x[3] =s%10;

}

display();

if(count1==SPEED2)//周期是1s

count1=0;

count2++;

if(count2==SPEED2)//周期是1s

count2=0;

}

一段c語言代碼驅(qū)動小車實(shí)現(xiàn)循跡，停車5秒，請問有什么問題？想了兩天了。沒想出來。 謝謝！

1. 你的flag沒有初始化。

2. while（flag！=1）｛｝中的代碼有些問題。有幾處應(yīng)加上{ }，給你改了一下：

while(flag!=1)

{

if(a5==0)

qianjin();

else

{ if(a4==0)

zuozhuan();

else

{ if(a6==0)

youzhuan();

else

flag=1;

}

}

}

求51單片機(jī)控制智能小車的c語言程序、、、，是前輪轉(zhuǎn)向，后輪驅(qū)動，黑白線傳感器循跡的，謝謝了

你給的題盲點(diǎn)很多啊。

小車的前后左右函數(shù)。

while(1)

{

io口定義及初始化；

通過io讀取傳感器返回值；

對小車軌跡進(jìn)行初步判斷；

調(diào)用前后左右函數(shù)。

}

我以前是這么做的

循跡車的編程，求解釋c語言

void main ()//主函數(shù)程序入口 這個應(yīng)該明白吧 不明白的話 那就真沒辦法了

{

PWM_init();//初始化函數(shù)

while(1)//接下來是一個死循環(huán) 單片機(jī)中很常見的 一般不需要退出循環(huán)

{

//這里會循環(huán)讀取一些指令 然后完成相應(yīng)的操作 比如收取按鍵等

//也可能是檢查狀態(tài)，某個寄存器或者pio的值 然后做一些功能

}

}