在使用ros::spin()的情況下，一般來說在初始化時已經設置好所有消息的回調，并且不需要其他背景程序運行。這樣以來，每次消息到達時會執(zhí)行用戶的回調函數(shù)進行操作，相當于程序是消息事件驅動的；而在使用ros::spinOnce()的情況下，一般來說僅僅使用回調不足以完成任務，還需要其他輔助程序的執(zhí)行：比如定時任務、數(shù)據(jù)處理、用戶界面等。
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關于消息接收回調機制在ROS官網(wǎng)上略有說明 (callbacks and spinning)?？傮w來說其原理是這樣的：除了用戶的主程序以外，ROS的socket連接控制進程會在后臺接收訂閱的消息，所有接收到的消息并不是立即處理，而是等到spin()或者spinOnce()執(zhí)行時才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函數(shù)的使用 (對于spin()來說則不涉及太多的人為因素)。
I. 對于速度較快的消息，需要注意合理控制消息隊列及spinOnce()的時間。例如，如果消息到達的頻率是100Hz，而spinOnce()的執(zhí)行頻率是10Hz，那么就要至少保證消息隊列中預留的大小大于10。
II. 如果對于用戶自己的周期性任務，最好和spinOnce()并列調用。即使該任務是周期性的對于數(shù)據(jù)進行處理，例如對接收到的IMU數(shù)據(jù)進行Kalman濾波，也不建議直接放在回調函數(shù)中：因為存在通信接收的不確定性，不能保證該回調執(zhí)行在時間上的穩(wěn)定性。
// 示例代碼
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最后說明一下將ROS集成到其他程序架構時的情況。有些圖形處理程序會將main()包裹起來，此時就需要找到一個合理的位置調用ros::spinOnce()。比如對于OpenGL來說，其中有一個方法就是采用設置定時器定時調用的方法：
// 示例代碼
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns
在計算機程序設計中，回調函數(shù)，或簡稱回調（Callback），是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的，某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設計允許了底層代碼調用在高層定義的子程序：
例如：
def?my_callback(input):
print?"function?my_callback?was?called?with?%s?input"?%?(input,)
def?caller(input,?func):
func(input)
for?i?in?range(5):
caller(i,?my_callback)
執(zhí)行結果是：
function?my_callback?was?called?with?0?input
function?my_callback?was?called?with?1?input
function?my_callback?was?called?with?2?input
function?my_callback?was?called?with?3?input
function?my_callback?was?called?with?4?input
python回調函數(shù)的使用方法
在計算機程序設計中，回調函數(shù)，或簡稱回調（Callback），是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的，某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設計允許了底層代碼調用在高層定義的子程序
有兩種類型的回調函數(shù)：
那么，在python中如何實現(xiàn)回調函數(shù)呢，看代碼：
代碼如下:
def my_callback(input):
print "function my_callback was called with %s input" % (input,)
def caller(input, func):
func(input)
for i in range(5):
caller(i, my_callback)
我以最簡單的代碼給你演示一下
def sum(a,b):
... print a+b
...
sum(1,2)
3
def callBack(c,sum):
... print c
... sum(5,c)
...
callBack(5,sum)
5
10
sum 就是被回調的函數(shù)
回調函數(shù)就是在A函數(shù)執(zhí)行完畢之后 再執(zhí)行B函數(shù) 那么B就是回調函數(shù)
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