ros中python回調(diào)函數(shù)是不是必須要有rospy，spin或者rospy，spinonce函數(shù)

在使用ros::spin()的情況下，一般來說在初始化時(shí)已經(jīng)設(shè)置好所有消息的回調(diào)，并且不需要其他背景程序運(yùn)行。這樣以來，每次消息到達(dá)時(shí)會(huì)執(zhí)行用戶的回調(diào)函數(shù)進(jìn)行操作，相當(dāng)于程序是消息事件驅(qū)動(dòng)的；而在使用ros::spinOnce()的情況下，一般來說僅僅使用回調(diào)不足以完成任務(wù)，還需要其他輔助程序的執(zhí)行：比如定時(shí)任務(wù)、數(shù)據(jù)處理、用戶界面等。

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關(guān)于消息接收回調(diào)機(jī)制在ROS官網(wǎng)上略有說明 (callbacks and spinning)。總體來說其原理是這樣的：除了用戶的主程序以外，ROS的socket連接控制進(jìn)程會(huì)在后臺(tái)接收訂閱的消息，所有接收到的消息并不是立即處理，而是等到spin()或者spinOnce()執(zhí)行時(shí)才集中處理。所以為了保證消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函數(shù)的使用 (對(duì)于spin()來說則不涉及太多的人為因素)。

I. 對(duì)于速度較快的消息，需要注意合理控制消息隊(duì)列及spinOnce()的時(shí)間。例如，如果消息到達(dá)的頻率是100Hz，而spinOnce()的執(zhí)行頻率是10Hz，那么就要至少保證消息隊(duì)列中預(yù)留的大小大于10。

II. 如果對(duì)于用戶自己的周期性任務(wù)，最好和spinOnce()并列調(diào)用。即使該任務(wù)是周期性的對(duì)于數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，例如對(duì)接收到的IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行Kalman濾波，也不建議直接放在回調(diào)函數(shù)中：因?yàn)榇嬖谕ㄐ沤邮盏牟淮_定性，不能保證該回調(diào)執(zhí)行在時(shí)間上的穩(wěn)定性。

// 示例代碼

ros::Rate r(100);

while (ros::ok())

{

libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events

ros::spinOnce(); // Handle ROS events

r.sleep();

}

III. 最后說明一下將ROS集成到其他程序架構(gòu)時(shí)的情況。有些圖形處理程序會(huì)將main()包裹起來，此時(shí)就需要找到一個(gè)合理的位置調(diào)用ros::spinOnce()。比如對(duì)于OpenGL來說，其中有一個(gè)方法就是采用設(shè)置定時(shí)器定時(shí)調(diào)用的方法：

// 示例代碼

void timerCb(int value) {

ros::spinOnce();

}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);

glutMainLoop(); // Never returns

python回調(diào)函數(shù)的使用方法

python回調(diào)函數(shù)的使用方法

在計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)中，回調(diào)函數(shù)，或簡(jiǎn)稱回調(diào)（Callback），是指通過函數(shù)參數(shù)傳遞到其它代碼的，某一塊可執(zhí)行代碼的引用。這一設(shè)計(jì)允許了底層代碼調(diào)用在高層定義的子程序

有兩種類型的回調(diào)函數(shù)：

那么，在python中如何實(shí)現(xiàn)回調(diào)函數(shù)呢，看代碼：

代碼如下:

def my_callback(input):

print "function my_callback was called with %s input" % (input,)

def caller(input, func):

func(input)

for i in range(5):

caller(i, my_callback)

python 多進(jìn)程能用類成員函數(shù)做回調(diào)函數(shù)嗎

import threading

class Demo:

def __init__(self,thread_num=5):

self.thread_num=thread_num

def productor(self,i):

print "thread-%d start" %i

def start(self):

threads=[]

for x in xrange(self.thread_num):

t=threading.Thread(target=self.productor,args=(x,))

threads.append(t)

for t in threads:

t.start()

for t in threads:

t.join()

print 'all thread end'

demo=Demo()

demo.start()