學(xué)習(xí)ROS前，需要知道Linux的哪些知識

涉及到的東西很多，理論上的包括linux理念自由軟件思想還有這個圈子的文化等等、

專注于為中小企業(yè)提供網(wǎng)站設(shè)計、成都網(wǎng)站設(shè)計服務(wù),電腦端+手機(jī)端+微信端的三站合一,更高效的管理,為中小企業(yè)沙市免費做網(wǎng)站提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)。我們立足成都，凝聚了一批互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)人才，有力地推動了上1000家企業(yè)的穩(wěn)健成長，幫助中小企業(yè)通過網(wǎng)站建設(shè)實現(xiàn)規(guī)模擴(kuò)充和轉(zhuǎn)變。

技術(shù)上呢，多動手操練操練，尤其是命令，先了解命令的作用是什么，然后在終端中輸入命令，看看會是什么效果。。。其實有些命令看看名字就知道干什么的了，像cp、mv、grep、ls，不懂的看手冊用man命令，另外多用google

至于shell，哪有多難的，腳本語言嘛，自己寫寫腳本運(yùn)行一下就會了的，，，

學(xué)習(xí)這些東西更多的應(yīng)該是完全的無理由的去接受，因為這些就是rules，是人們給定下來的規(guī)矩，cp就是用來復(fù)制文件的，不要問為什么用cp這個命令來復(fù)制文件，沒意義的。。。。

你不懂這些命令就是怎么不懂的，比如mkdir創(chuàng)建目錄這個命令用它就能夠創(chuàng)建一個文件夾有不明白的嗎？？

難道說你看不懂那些描述命令作用的句子？如果那些句子都看不懂就像我前面說的那樣動手做啊。

ROS文件系統(tǒng)級？

ROS文件系統(tǒng)級

文件系統(tǒng)級主要是指在完成ROS的安裝后，在硬盤中所生成的一系列關(guān)于ROS的內(nèi)部文件

bin文件夾下存放的是二進(jìn)制文件。這類文件只有在相關(guān)應(yīng)用軟件中才能夠正確顯示出來，比如圖像文件、音頻文件、視頻文件等。

etc文件夾下存放的是相關(guān)的配置文件。

include文件夾下存放的是c++頭文件。

lib文件夾下存放的是靜態(tài)庫文件。

share文件夾下存放的是功能包相關(guān)的文件。

*.sh文件是Linux系統(tǒng)的命令腳本文件。

*.py文件是Python語言編寫的腳本文件。

ROS把不同功能組件分別放在不同的文件夾中。運(yùn)行期間會分別根據(jù)實際的需要再將它們重新組織在一起。

ROS 計算圖級,理解ROS 節(jié)點、話題

計算圖級-------是 ROS 處理數(shù)據(jù)的一種點對點的網(wǎng)絡(luò)形式。程序運(yùn)行時,所有進(jìn)程及它們所進(jìn)行的數(shù)據(jù)處理,將會通過一種點對點的網(wǎng)絡(luò)形式表現(xiàn)出來,即通過節(jié)點、節(jié)點管理器、話題、服務(wù)等來進(jìn)行表現(xiàn)。

ROS 中的基本計算圖級概念包括:節(jié)點、節(jié)點管理器、參數(shù)服務(wù)器、消息、服務(wù)、話題和包。這些概念以各種形式來提供數(shù)據(jù)。

ros 命令的說明及參數(shù)可以通過 命令 -h (或 --help )來查看

例如： rosnode -h

用鍵盤控制小海龜運(yùn)動這一過程的通信機(jī)制是怎樣的呢?其實,這兩個節(jié)點是通過一個 ROS 話題( Topic )來相互通信的, turtle_teleop_key 在這個話題上發(fā)布鍵盤輸入的的消息,而 turtlesim 則訂閱該話題以接收該消息。下面通過 rqt 功能包和 rostopic 命令來查看相關(guān)信息:

2， rostopic list :能夠列出所有當(dāng)前訂閱和發(fā)布的話題。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些參數(shù)。運(yùn)行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 選項,以列出相關(guān)話題的詳細(xì)信息。運(yùn)行命令:

rostopic list -v

顯示了有關(guān)所發(fā)布和訂閱的話題的詳細(xì)信息,其中方括號中表示的是話題的類型。

3， rostopic type :用來查看所發(fā)布話題的消息類型。

用法: rostopic type [topic] 運(yùn)行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即為話題 /turtle1/cmd_vel 的消息類型,這在執(zhí)行命令 rostopic list -v 時

也有所體現(xiàn)。

下面用 rosmsg 命令來查看消息的詳細(xì)情況:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把數(shù)據(jù)發(fā)布到當(dāng)前某個正在廣播的話題上。通過此命令可以通過直接在終端發(fā)送命令來控制小海龜

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

ros腳本命令中g(shù)et命令和find命令的具體格式和用法是什么?

在網(wǎng)上的很多資料中對find命令的解釋是查找字符串或數(shù)組中第一個出現(xiàn)查找內(nèi)容的位置.

如：:put[:find abcdcba cd] 屏幕返回：2 這個不難理解但下面find的用法本人實在理解不來，命令如下：:put [/interface :find name=pppoe-out]