在前一小節(jié)中介紹了點(diǎn)亮第一個(gè)LED燈，這里我們準(zhǔn)備進(jìn)階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調(diào)制，一種可調(diào)占空比的技術(shù)，得到的效果就是：如果用示波器測(cè)量引腳會(huì)發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時(shí)間是可調(diào)的。）
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這里爪爪熊準(zhǔn)備寫成一個(gè)golang的庫，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go
我在很多的教程中都看到說樹莓派的PWM（硬件）只有一個(gè)GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因?yàn)槲蚁胧褂弥辽偎膫€(gè) PWM ，還是不死心，想通過硬件手冊(cè)上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。
手冊(cè)上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測(cè)試 樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。
這里通過指令的方式掌握了基本的pwm設(shè)置技巧，決定去翻一下手冊(cè)看看到底PWM怎么回事，這里因?yàn)闆]有 BCM2837 的手冊(cè)，根據(jù)之前文章引用官網(wǎng)所說， BCM2835 和 BCM2837 應(yīng)該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊(cè)，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：
圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據(jù)我之前所學(xué)知識(shí)，不出意外應(yīng)該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應(yīng)該是一樣的。因?yàn)闆]有示波器，暫時(shí)不好測(cè)試。先找到下面對(duì)應(yīng)圖：
根據(jù)以上兩個(gè)圖對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：
對(duì)照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來的能夠使用在PWM上的就這幾個(gè)了。
為了驗(yàn)證個(gè)人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。
通過上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調(diào)節(jié)任意一個(gè)，另外一個(gè)也會(huì)發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實(shí)都是連在一個(gè)輸出口上。這里由于沒有示波器或者邏輯分析儀這類設(shè)備（僅有一個(gè)LED燈），所以測(cè)試很簡陋，下一步是使用示波器這類東西對(duì)頻率以及信號(hào)穩(wěn)定性進(jìn)行下測(cè)試。
小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個(gè)獨(dú)立（占空比獨(dú)立）的PWM，同時(shí)四路輸出的頻率均是恒定的。
上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結(jié)構(gòu)，接下來就是探究如何使用Go語言進(jìn)行設(shè)置。
因?yàn)槟玫搅耸謨?cè)，這里我想直接操作寄存器的方式進(jìn)行設(shè)置，也是順便學(xué)習(xí)下Go語言處理寄存器的過程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊(cè)，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒有找到基地址。
經(jīng)過了一段時(shí)間的努力后，決定寫一個(gè) 樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關(guān)程序進(jìn)行調(diào)用就可以了，以下是相關(guān)demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會(huì)有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒有進(jìn)行測(cè)試）
以下是demo(pwm) 源碼
當(dāng)您對(duì)外部模塊的存儲(chǔ)庫進(jìn)行了 fork （例如修復(fù)模塊代碼中的問題或添加功能）時(shí)，您可以讓 Go 工具將您的 fork 用于模塊的源代碼。這對(duì)于測(cè)試您自己的代碼的更改很有用。
為此，您可以使用go.mod 文件中的replace指令將外部模塊的原始模塊路徑替換為存儲(chǔ)庫中 fork 的路徑。這指示 Go 工具在編譯時(shí)使用替換路徑（fork 的位置），例如，同時(shí)允許您保留import 原始模塊路徑中的語句不變。
在以下 go.mod 文件示例中，當(dāng)前模塊需要外部模塊example.com/theirmodule。然后該replace指令將原始模塊路徑替換為example.com/myfork/theirmodule模塊自己的存儲(chǔ)庫的分支。
設(shè)置require/replace對(duì)時(shí)，使用 Go 工具命令確保文件描述的需求保持一致。使用go list命令獲取當(dāng)前模塊正在使用的版本。然后使用go mod edit命令將需要的模塊替換為fork：
注意： 當(dāng)您使用該replace指令時(shí)，Go 工具不會(huì)像添加依賴項(xiàng)中所述對(duì)外部模塊進(jìn)行身份驗(yàn)證。
您可以使用go get命令從其存儲(chǔ)庫中的特定提交為模塊添加未發(fā)布的代碼。
為此，您使用go get命令，用符號(hào)@指定您想要的代碼 。當(dāng)您使用go get時(shí)，該命令將向您的 go.mod 文件添加一個(gè) 需要外部模塊的require指令，使用基于有關(guān)提交的詳細(xì)信息的偽版本號(hào)。
以下示例提供了一些說明。這些基于源位于 git 存儲(chǔ)庫中的模塊。
當(dāng)您的代碼不再使用模塊中的任何包時(shí)，您可以停止將該模塊作為依賴項(xiàng)進(jìn)行跟蹤。
要停止跟蹤所有未使用的模塊，請(qǐng)運(yùn)行g(shù)o mod tidy 命令。此命令還可能添加在模塊中構(gòu)建包所需的缺失依賴項(xiàng)。
要?jiǎng)h除特定依賴項(xiàng)，請(qǐng)使用go get，指定模塊的模塊路徑并附加 @none，如下例所示：
go get命令還將降級(jí)或刪除依賴于已刪除模塊的其他依賴項(xiàng)。
當(dāng)您使用 Go 工具處理模塊時(shí)，這些工具默認(rèn)從 proxy.golang.org（一個(gè)公共的 Google 運(yùn)行的模塊鏡像）或直接從模塊的存儲(chǔ)庫下載模塊。您可以指定 Go 工具應(yīng)該使用另一個(gè)代理服務(wù)器來下載和驗(yàn)證模塊。
如果您（或您的團(tuán)隊(duì)）已經(jīng)設(shè)置或選擇了您想要使用的不同模塊代理服務(wù)器，您可能想要這樣做。例如，有些人設(shè)置了模塊代理服務(wù)器，以便更好地控制依賴項(xiàng)的使用方式。
要為 Go 工具指定另一個(gè)模塊代理服務(wù)器，請(qǐng)將GOPROXY 環(huán)境變量設(shè)置為一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器的 URL。Go 工具將按照您指定的順序嘗試每個(gè) URL。默認(rèn)情況下，GOPROXY首先指定一個(gè)公共的 Google 運(yùn)行模塊代理，然后從模塊的存儲(chǔ)庫直接下載（在其模塊路徑中指定）：
您可以將變量設(shè)置為其他模塊代理服務(wù)器的 URL，用逗號(hào)或管道分隔 URL。
Go 模塊經(jīng)常在公共互聯(lián)網(wǎng)上不可用的版本控制服務(wù)器和模塊代理上開發(fā)和分發(fā)。您可以設(shè)置 GOPRIVATE環(huán)境變量。您可以設(shè)置GOPRIVATE環(huán)境變量來配置go命令以從私有源下載和構(gòu)建模塊。然后 go 命令可以從私有源下載和構(gòu)建模塊。
GOPRIVATE或環(huán)境變量可以設(shè)置為匹配模塊前綴的全局模式列表，這些GONOPROXY前綴是私有的，不應(yīng)從任何代理請(qǐng)求。例如：
cobra是一個(gè)提供簡單接口來創(chuàng)建強(qiáng)大的現(xiàn)代CLI界面的庫類似git git tools，cobra也是一個(gè)應(yīng)用程序，它會(huì)生成你的應(yīng)用程序的腳手架來快速開發(fā)基于cobra的應(yīng)用程序
cobra提供：
cobra建立在命令、參數(shù)、標(biāo)志的結(jié)構(gòu)之上
commands代表動(dòng)作，args是事物，flags是動(dòng)作的修飾符
最好的應(yīng)用程序在使用時(shí)讀起來就像句子，因此，用戶直觀地知道如何與它們交互
模式如下：APPNAME VERB NOUN --ADJECTIVE. or APPNAME COMMAND ARG --FLAG（APPNAME 動(dòng)詞 名詞 形容詞 或者 APPNAME 命令 參數(shù) 標(biāo)志）
一些真實(shí)世界的好例子可以更好地說明這一點(diǎn)
kubectl 命令更能體現(xiàn)APPNAME 動(dòng)詞 名詞 形容詞
如下的例子，server 是command，port是flag
這個(gè)命令中，我們告訴git 克隆url
命令是應(yīng)用程序的中心點(diǎn)，應(yīng)用程序支持的每一個(gè)交互都包含在一個(gè)命令中，命令可以有子命令，也可以運(yùn)行操作
在上面的例子中，server是命令
更多關(guān)于cobra.Command
flag是一種修改命令行為的方式，cobra支持完全兼容POSIX標(biāo)志，也支持go flag package，cobra可以定義到子命令上的標(biāo)志，也可以僅對(duì)該命令可用的標(biāo)志
在上面的命令中，port是標(biāo)志
標(biāo)志的功能由 pflag library 提供，pflag library是flag標(biāo)準(zhǔn)庫的一個(gè)分支，在添加POSIX兼容性的同時(shí)維護(hù)相同的接口。
使用cobra很簡單，首先，使用go get按照最新版本的庫，這個(gè)命令會(huì)安裝cobra可執(zhí)行程序以及庫和依賴項(xiàng)
下一步，引入cobra到應(yīng)用程序中
雖然歡迎您提供自己的組織，但通?；贑obra的應(yīng)用程序?qū)⒆裱韵陆M織結(jié)構(gòu)：
在Cobra應(yīng)用程序中，main.go文件通常非常簡單。它有一個(gè)目的：初始化Cobra。
使用cobra生成器
cobra提供了程序用來創(chuàng)建你的應(yīng)用程序然后添加你想添加的命令，這是將cobra引入應(yīng)用程序最簡單的方式
這兒 你可以發(fā)現(xiàn)關(guān)于cobra的更多信息
要手動(dòng)實(shí)現(xiàn)cobra，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)main.go 和rootCmd文件，可以根據(jù)需要提供其他命令
Cobra不需要任何特殊的構(gòu)造器。只需創(chuàng)建命令。
理想情況下，您可以將其放在app/cmd/root.go中：
在init（）函數(shù)中定義標(biāo)志和處理配置
例子如下，cmd/root.go:
創(chuàng)建main.go
使用root命令，您需要讓主函數(shù)執(zhí)行它。為清楚起見，Execute應(yīng)該在根目錄下運(yùn)行，盡管它可以在任何命令上調(diào)用。
在Cobra應(yīng)用程序中，main.go文件通常非常簡單。它有一個(gè)目的：初始化Cobra。
可以定義其他命令，通常每個(gè)命令在cmd/目錄中都有自己的文件。
如果要?jiǎng)?chuàng)建版本命令，可以創(chuàng)建cmd/version.go并用以下內(nèi)容填充它：
如果希望將錯(cuò)誤返回給命令的調(diào)用者，可以使用RunE。
然后可以在execute函數(shù)調(diào)用中捕獲錯(cuò)誤。
標(biāo)志提供修飾符來控制操作命令的操作方式。
由于標(biāo)志是在不同的位置定義和使用的，因此我們需要在外部定義一個(gè)具有正確作用域的變量來分配要使用的標(biāo)志。
有兩種不同的方法來分配標(biāo)志。
標(biāo)志可以是“持久”的，這意味著該標(biāo)志將可用于分配給它的命令以及該命令下的每個(gè)命令。對(duì)于全局標(biāo)志，在根上指定一個(gè)標(biāo)志作為持久標(biāo)志。
也可以在本地分配一個(gè)標(biāo)志，該標(biāo)志只應(yīng)用于該特定命令。
默認(rèn)情況下，Cobra只解析目標(biāo)命令上的本地標(biāo)志，而忽略父命令上的任何本地標(biāo)志。通過啟用Command.TraverseChildren，Cobra將在執(zhí)行目標(biāo)命令之前解析每個(gè)命令上的本地標(biāo)志。
使用viper綁定標(biāo)志
在本例中，持久標(biāo)志author與viper綁定。注意：當(dāng)用戶未提供--author標(biāo)志時(shí)，變量author將不會(huì)設(shè)置為config中的值。
更多關(guān)于 viper的文檔
Flags默認(rèn)是可選的，如果希望命令在未設(shè)置標(biāo)志時(shí)報(bào)告錯(cuò)誤，請(qǐng)根據(jù)需要進(jìn)行標(biāo)記：
持久性Flags
可以使用命令的Args字段指定位置參數(shù)的驗(yàn)證。
內(nèi)置了以下驗(yàn)證器：
在下面的示例中，我們定義了三個(gè)命令。兩個(gè)是頂級(jí)命令，一個(gè)（cmdTimes）是頂級(jí)命令之一的子命令。在這種情況下，根是不可執(zhí)行的，這意味著需要一個(gè)子命令。這是通過不為“rootCmd”提供“Run”來實(shí)現(xiàn)的。
我們只為一個(gè)命令定義了一個(gè)標(biāo)志。
有關(guān)標(biāo)志的更多文檔，請(qǐng)?jiān)L問
對(duì)于一個(gè)更完整的例子更大的應(yīng)用程序，請(qǐng)檢查 Hugo 。
當(dāng)您有子命令時(shí)，Cobra會(huì)自動(dòng)將help命令添加到應(yīng)用程序中。當(dāng)用戶運(yùn)行“應(yīng)用程序幫助”時(shí)，將調(diào)用此函數(shù)。此外，help還支持所有其他命令作為輸入。例如，您有一個(gè)名為“create”的命令，沒有任何附加配置；調(diào)用“app help create”時(shí)，Cobra將起作用。每個(gè)命令都會(huì)自動(dòng)添加“-help”標(biāo)志。
以下輸出由Cobra自動(dòng)生成。除了命令和標(biāo)志定義之外，不需要任何東西。
幫助就像其他命令一樣。它周圍沒有特殊的邏輯或行為。事實(shí)上，你可以提供你想提供的。
您可以為默認(rèn)命令提供自己的幫助命令或模板，以用于以下功能：
當(dāng)用戶提供無效的標(biāo)志或無效的命令時(shí)，Cobra通過向用戶顯示“用法”來響應(yīng)。
你可以從上面的幫助中認(rèn)識(shí)到這一點(diǎn)。這是因?yàn)槟J(rèn)幫助將用法作為其輸出的一部分嵌入。
您可以提供自己的使用函數(shù)或模板供Cobra使用。與幫助一樣，函數(shù)和模板也可以通過公共方法重寫：
如果在root命令上設(shè)置了version字段，Cobra會(huì)添加一個(gè)頂級(jí)的'--version'標(biāo)志。運(yùn)行帶有“-version”標(biāo)志的應(yīng)用程序?qū)⑹褂冒姹灸０鍖姹敬蛴〉綐?biāo)準(zhǔn)輸出?？梢允褂胏md.SetVersionTemplate（s string）函數(shù)自定義模板。
可以在命令的主運(yùn)行函數(shù)之前或之后運(yùn)行函數(shù)。PersistentPreRun和PreRun函數(shù)將在運(yùn)行之前執(zhí)行。PersistentPostRun和PostRun將在運(yùn)行后執(zhí)行。如果子函數(shù)不聲明自己的函數(shù)，則它們將繼承Persistent*Run函數(shù)。這些函數(shù)按以下順序運(yùn)行：
輸出：
當(dāng)發(fā)生“未知命令”錯(cuò)誤時(shí)，Cobra將打印自動(dòng)建議。這使得Cobra在發(fā)生拼寫錯(cuò)誤時(shí)的行為類似于git命令。例如：
基于注冊(cè)的每個(gè)子命令和Levenshtein距離的實(shí)現(xiàn)，建議是自動(dòng)的。匹配最小距離2（忽略大小寫）的每個(gè)已注冊(cè)命令都將顯示為建議。
如果需要在命令中禁用建議或調(diào)整字符串距離，請(qǐng)使用：
or
您還可以使用SuggestFor屬性顯式設(shè)置將為其建議給定命令的名稱。這允許對(duì)在字符串距離方面不接近的字符串提供建議，但在您的一組命令中是有意義的，并且對(duì)于某些您不需要?jiǎng)e名的字符串。例子：
Cobra可以基于子命令、標(biāo)志等生成文檔。請(qǐng)?jiān)?docs generation文檔 中閱讀更多關(guān)于它的信息。
Cobra可以為以下shell生成shell完成文件：bash、zsh、fish、PowerShell。如果您在命令中添加更多信息，這些補(bǔ)全功能將非常強(qiáng)大和靈活。在 Shell Completions 中閱讀更多關(guān)于它的信息。
Cobra is released under the Apache 2.0 license. See LICENSE.txt
重慶分公司
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