在前一小節(jié)中介紹了點亮第一個LED燈，這里我們準備進階嘗試下，輸出第一段PWM波形。（PWM也就是脈寬調(diào)制，一種可調(diào)占空比的技術(shù)，得到的效果就是：如果用示波器測量引腳會發(fā)現(xiàn)有方波輸出，而且高電平、低電平的時間是可調(diào)的。）
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這里爪爪熊準備寫成一個golang的庫，并開源到github上，后續(xù)更新將直接更新到github中，如果你有興趣可以和我聯(lián)系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go
我在很多的教程中都看到說樹莓派的PWM（硬件）只有一個GPIO能夠輸出，就是 GPIO1 。這可是不小的打擊，因為我想使用至少四個 PWM ，還是不死心，想通過硬件手冊上找尋蛛絲馬跡，看看究竟怎么回事。
手冊上找尋東西稍等下講述，這里先提供一種方法測試 樹莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。
這里通過指令的方式掌握了基本的pwm設置技巧，決定去翻一下手冊看看到底PWM怎么回事，這里因為沒有 BCM2837 的手冊，根據(jù)之前文章引用官網(wǎng)所說， BCM2835 和 BCM2837 應該是一樣的。這里我們直接翻閱 BCM2835 的手冊，直接找到 PWM 章節(jié)。找到了如下圖：
圖中可以看到在博通的命名規(guī)則中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作為PWM輸出。但是只有兩路PWM0 PWM1。根據(jù)我之前所學知識，不出意外應該是PWM0 和 PWM1可以輸出不一樣的占空比，但是頻率應該是一樣的。因為沒有示波器，暫時不好測試。先找到下面對應圖：
根據(jù)以上兩個圖對比可以發(fā)現(xiàn)如下規(guī)律：
對照上面的表可以看出從 BCM2837 中印出來的能夠使用在PWM上的就這幾個了。
為了驗證個人猜想是否正確，這里先直接使用指令的模式，模擬配置下是否能夠正常輸出。
通過上面一系列指令模擬發(fā)現(xiàn)，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是綁定在一起的，調(diào)節(jié)任意一個，另外一個也會發(fā)生變化。也即是PWM0、PWM1雖然輸出了兩路，可以理解成兩路其實都是連在一個輸出口上。這里由于沒有示波器或者邏輯分析儀這類設備（僅有一個LED燈），所以測試很簡陋，下一步是使用示波器這類東西對頻率以及信號穩(wěn)定性進行下測試。
小節(jié)：樹莓派具有四路硬件輸出PWM能力，但是四路中只能輸出兩個獨立（占空比獨立）的PWM，同時四路輸出的頻率均是恒定的。
上面大概了解清楚了樹莓派3B的PWM結(jié)構(gòu)，接下來就是探究如何使用Go語言進行設置。
因為拿到了手冊，這里我想直接操作寄存器的方式進行設置，也是順便學習下Go語言處理寄存器的過程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手冊，發(fā)現(xiàn)只有偏移，沒有找到基地址。
經(jīng)過了一段時間的努力后，決定寫一個 樹莓派3B golang包開源放在github上，只需要寫相關程序進行調(diào)用就可以了，以下是相關demo（pwm）（在GPIO.12 上輸出PWM波，放上LED燈會有呼吸燈的效果，具體多少頻率還沒有進行測試）
以下是demo(pwm) 源碼
《學習Go語言》百度網(wǎng)盤pdf最新全集下載:
鏈接:
?pwd=je9c 提取碼: je9c
簡介：Google工程師親授，從學習語言語法特性到函數(shù)式編程、并發(fā)編程等等。理論與實戰(zhàn)結(jié)合，幫助快速掌握Go語言。通過研讀標準庫等經(jīng)典代碼設計模式，啟發(fā)讀者深刻理解Go語言的核心思維，進入Go語言開發(fā)的更高階段。 ?
Go語言作為出現(xiàn)比較晚的一門編程語言，在其原生支持高并發(fā)、云原生等領域的優(yōu)秀表現(xiàn)，像目前比較流行的容器編排技術(shù)Kubernetes、容器技術(shù)Docker都是用Go語言寫的，像Java等其他面向?qū)ο蟮恼Z言，雖然也能做云原生相關的開發(fā)，但是支持的程度遠沒有Go語言高，憑借其語言特性和簡單的編程方式，彌補了其他編程語言一定程度上的不足，一度成為一個熱門的編程語言。
最近在學習Go語言，我之前使用過C#、Java等面向?qū)ο缶幊痰恼Z言，發(fā)現(xiàn)其中有很多的編程方式和其他語言有區(qū)別的地方，好記性不如爛筆頭，總結(jié)一下，和其他語言做個對比。這里只總結(jié)差異的地方，具體的語法不做詳細的介紹。
種一棵樹最好的時間是十年前，其次是現(xiàn)在。
3)變量初始化時候可以和其他語言一樣直接在變量后面加等號，等號后面為要初始化的值，也可以使用變量名：=變量值的簡單方式
3）變量賦值 Go語言的變量賦值和多數(shù)語言一致，但是Go語言提供了多重賦值的功能，比如下面這個交換i、j變量的語句：
在不支持多重賦值的語言中，交換兩個變量的值需要引入一個中間變量：
4)匿名變量
在使用其他語言時，有時候要獲取一個值，卻因為該函數(shù)返回多個值而不得不定義很多沒有的變量，Go語言可以借助多重返回值和匿名變量來避免這種寫法，使代碼看起來更優(yōu)雅。
假如GetName()函數(shù)返回3個值，分別是firstName,lastName和nickName
若指向獲得nickName，則函數(shù)調(diào)用可以這樣寫
這種寫法可以讓代碼更清晰，從而大幅降低溝通的復雜度和維護的難度。
1）基本常量
常量使用關鍵字const 定義，可以限定常量類型，但不是必須的，如果沒有定義常量的類型，是無類型常量
2）預定義常量
Go語言預定義了這些常量 true、false和iota
iota比較特殊，可以被任務是一個可被編譯器修改的常量，在每個const關鍵字出現(xiàn)時被重置為0，然后在下一個const出現(xiàn)之前每出現(xiàn)一個iota，其所代表的數(shù)字會自動加1.
3)枚舉
1）int 和int32在Go語言中被認為是兩種不同類型的類型
2）Go語言定義了兩個浮點型float32和float64，其中前者等價于C語言的float類型，后者等價于C語言的double類型
3）go語言支持復數(shù)類型
復數(shù)實際上是由兩個實數(shù)（在計算機中使用浮點數(shù)表示）構(gòu)成，一個表示實部（real）、一個表示虛部（imag）。也就是數(shù)學上的那個復數(shù)
復數(shù)的表示
實部與虛部
對于一個復數(shù)z=complex(x,y),就可以通過Go語言內(nèi)置函數(shù)real(z)獲得該復數(shù)的實部，也就是x，通過imag(z)獲得該復數(shù)的虛部，也就是y
4）數(shù)組(值類型，長度在定義后無法再次修改，每次傳遞都將產(chǎn)生一個副本。)
5）數(shù)組切片（slice）
數(shù)組切片（slice）彌補了數(shù)組的不足，其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以抽象為以下三個變量：
6）Map 在go語言中Map不需要引入任何庫，使用很方便
Go循環(huán)語句只支持for關鍵字，不支持while和do-while
goto語句的語義非常簡單，就是跳轉(zhuǎn)到本函數(shù)內(nèi)的某個標簽
今天就介紹到這里，以后我會在總結(jié)Go語言在其他方面比如并發(fā)編程、面向?qū)ο?、網(wǎng)絡編程等方面的不同及使用方法。希望對大家有所幫助。
本文是對 Gopher 2017 中一個非常好的 Talk?: [Understanding Channel](GopherCon 2017: Kavya Joshi - Understanding Channels) 的學習筆記，希望能夠通過對 channel 的關鍵特性的理解，進一步掌握其用法細節(jié)以及 Golang 語言設計哲學的管窺蠡測。
channel 是可以讓一個 goroutine 發(fā)送特定值到另一個 gouroutine 的通信機制。
原生的 channel 是沒有緩存的(unbuffered channel)，可以用于 goroutine 之間實現(xiàn)同步。
關閉后不能再寫入，可以讀取直到 channel 中再沒有數(shù)據(jù)，并返回元素類型的零值。
gopl/ch3/netcat3
首先從 channel 是怎么被創(chuàng)建的開始:
在 heap 上分配一個 hchan 類型的對象，并將其初始化，然后返回一個指向這個 hchan 對象的指針。
理解了 channel 的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)，現(xiàn)在轉(zhuǎn)到 channel 的兩個最基本方法: sends 和 receivces ，看一下以上的特性是如何體現(xiàn)在 sends 和 receives 中的:
假設發(fā)送方先啟動，執(zhí)行 ch - task0 :
如此為 channel 帶來了 goroutine-safe 的特性。
在這樣的模型里， sender goroutine - channel - receiver goroutine 之間， hchan 是唯一的共享內(nèi)存，而這個唯一的共享內(nèi)存又通過 mutex 來確保 goroutine-safe ，所有在隊列中的內(nèi)容都只是副本。
這便是著名的 golang 并發(fā)原則的體現(xiàn):
發(fā)送方 goroutine 會阻塞，暫停，并在收到 receive 后才恢復。
goroutine 是一種 用戶態(tài)線程 , 由 Go runtime 創(chuàng)建并管理，而不是操作系統(tǒng)，比起操作系統(tǒng)線程來說，goroutine更加輕量。
Go runtime scheduler 負責將 goroutine 調(diào)度到操作系統(tǒng)線程上。
runtime scheduler 怎么將 goroutine 調(diào)度到操作系統(tǒng)線程上？
當阻塞發(fā)生時，一次 goroutine 上下文切換的全過程:
然而，被阻塞的 goroutine 怎么恢復過來？
阻塞發(fā)生時，調(diào)用 runtime sheduler 執(zhí)行 gopark 之前，G1 會創(chuàng)建一個 sudog ，并將它存放在 hchan 的 sendq 中。 sudog 中便記錄了即將被阻塞的 goroutine G1 ，以及它要發(fā)送的數(shù)據(jù)元素 task4 等等。
接收方 將通過這個 sudog 來恢復 G1
接收方 G2 接收數(shù)據(jù), 并發(fā)出一個 receivce ，將 G1 置為 runnable :
同樣的, 接收方 G2 會被阻塞，G2 會創(chuàng)建 sudoq ，存放在 recvq ，基本過程和發(fā)送方阻塞一樣。
不同的是，發(fā)送方 G1如何恢復接收方 G2，這是一個非常神奇的實現(xiàn)。
理論上可以將 task 入隊，然后恢復 G2, 但恢復 G2后，G2會做什么呢？
G2會將隊列中的 task 復制出來，放到自己的 memory 中，基于這個思路，G1在這個時候，直接將 task 寫到 G2的 stack memory 中！
這是違反常規(guī)的操作，理論上 goroutine 之間的 stack 是相互獨立的，只有在運行時可以執(zhí)行這樣的操作。
這么做純粹是出于性能優(yōu)化的考慮，原來的步驟是：
優(yōu)化后，相當于減少了 G2 獲取鎖并且執(zhí)行 memcopy 的性能消耗。
channel 設計背后的思想可以理解為 simplicity 和 performance 之間權(quán)衡抉擇，具體如下：
queue with a lock prefered to lock-free implementation:
比起完全 lock-free 的實現(xiàn)，使用鎖的隊列實現(xiàn)更簡單，容易實現(xiàn)
golang學習比較簡單，不過任何一門語言都不是孤立存在的，在這里簡要說明一下golang開發(fā)的學習路線
1.golang基礎，包括go語言安裝，go語言語法，流程控制語句，函數(shù)，方法，面向?qū)ο蟾拍睿W(wǎng)絡編程，并發(fā)編程等
2.golang開發(fā)框架，包括beego，gin,Iris，Echo等
3.微服務開發(fā)
4.深入的話還可以學習算法部分。如果要接觸區(qū)塊鏈相關技術(shù)的話，還需要學習區(qū)塊鏈的加密算法等相關知識
5.如果要結(jié)合go實現(xiàn)應用的話，肯定離不開各種數(shù)據(jù)庫，比如關系型數(shù)據(jù)庫oracle、mysql，或者各類非關系型數(shù)據(jù)庫等等
6.如果需要開發(fā)界面的話，還需要學習網(wǎng)頁編程如html,javascript,vue,elementUI,bootstrap等網(wǎng)頁開發(fā)技術(shù)和框架。
7.在以上學習的基礎上還可以向架構(gòu)方面深入學習。
鏈喬教育在線祝您學有所成。
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