創(chuàng)新互聯(lián)公司是創(chuàng)新、創(chuàng)意、研發(fā)型一體的綜合型網(wǎng)站建設(shè)公司，自成立以來公司不斷探索創(chuàng)新，始終堅(jiān)持為客戶提供滿意周到的服務(wù)，在本地打下了良好的口碑，在過去的十載時(shí)間我們累計(jì)服務(wù)了上千家以及全國政企客戶，如玻璃隔斷等企業(yè)單位，完善的項(xiàng)目管理流程，嚴(yán)格把控項(xiàng)目進(jìn)度與質(zhì)量監(jiān)控加上過硬的技術(shù)實(shí)力獲得客戶的一致贊美。
看看步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角v，在根據(jù)輪子的半徑R，得出步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)一圈走的路程L。用10MM除以L得到轉(zhuǎn)動(dòng)的周期乘以360在除以v，得到轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)，使用數(shù)字電路搭建
步進(jìn)電機(jī)主要按一定的給電規(guī)律，給對(duì)應(yīng)的繞組響應(yīng)的電信號(hào)，電機(jī)將按一定的方向運(yùn)行，而且每改變一次電信號(hào)電機(jī)將運(yùn)行一步，如果連續(xù)給出響應(yīng)電信號(hào)，電機(jī)將連續(xù)運(yùn)行，只要改變電信號(hào)的頻率，將獲得不同的運(yùn)行速度。如果用步進(jìn)電機(jī)調(diào)速時(shí)，只要改變控制器的輸出脈沖的頻率，就可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速。也有廠家推出了內(nèi)部集成有脈沖發(fā)生器的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，用戶只需輸入模擬電信號(hào)或通過電位器即可實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速，如白山步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器DQ系列
可以設(shè)置的。步進(jìn)電機(jī)沒有轉(zhuǎn)速設(shè)置，通過調(diào)節(jié)輸入驅(qū)動(dòng)器的脈沖頻率以及驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分參數(shù)來達(dá)到調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速。以下幾種方法也可以調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速：1. 改變極對(duì)數(shù)變數(shù)2. 變頻調(diào)速3. 換向器電機(jī)調(diào)速4. 串子調(diào)速5. 定子調(diào)壓調(diào)速6. 電磁轉(zhuǎn)離合器調(diào)速7. 轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速
用步進(jìn)電機(jī)是低成本、有效的解決方案，設(shè)計(jì)合理的話不會(huì)有累積誤差。最大的問題就是噪音和振動(dòng)。如果錢不是問題，可以用交流伺服電機(jī)，速度和精度都不是問題，但要伺服電機(jī)特性偏軟，注意位置過沖。
多大功率的電機(jī)？用單片機(jī)可以實(shí)現(xiàn)。關(guān)鍵是你不懂呀…不好說…
使用電腦控制，通常都是運(yùn)動(dòng)控制卡，但是目前的運(yùn)動(dòng)控制卡價(jià)格一般都太貴，插入主板卡槽也不便于操作。給你推薦一個(gè)我用過的東東，串口運(yùn)動(dòng)控制器，我當(dāng)時(shí)用的八軸步進(jìn)電機(jī)，你自己搜索下吧，價(jià)格會(huì)讓你驚訝！當(dāng)然，你還需要步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，開關(guān)電源。
可以采用專用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。電腦只需向驅(qū)動(dòng)器輸出兩個(gè)信號(hào)：脈沖和調(diào)向信號(hào)。脈沖信號(hào)的頻率控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，脈沖的個(gè)數(shù)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角；調(diào)向信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)很多，例如MS-2H057M（常州微電機(jī)總廠生產(chǎn)）。如果是控制微型步進(jìn)電機(jī)，可以采用該廠的SMD-401型驅(qū)動(dòng)器，65元一個(gè)（批量供貨價(jià)格）。
需要4種硬件，除了電腦。
1、一塊基于PC的運(yùn)動(dòng)控制卡，多軸控制的；
2、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；
3、步進(jìn)電機(jī)；
4、驅(qū)動(dòng)器需要的開關(guān)電源。
通過plc編寫帶定時(shí)器的程序，這樣就可以按照你的需要控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的脈沖寬度（驅(qū)動(dòng)時(shí)間），plc可以發(fā)出脈沖驅(qū)動(dòng)也可以發(fā)出長驅(qū)，按照需要，最好做成電機(jī)塊（fc或者fb），這樣以后就可以直接調(diào)用
這個(gè)針對(duì)不同規(guī)格型號(hào)步進(jìn)電機(jī)，以及負(fù)載慣量和運(yùn)行速度，時(shí)間等，以及加速模式，等，一般為0~1500毫秒，電機(jī)越大，負(fù)載越重，速度越快，所需加速時(shí)間越長，反之則越校
main.c文件內(nèi)容：#include"stm32f10x_lib.h"#include"main.h"tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure;gpio_inittypedef gpio_initstructure;errorstatus hsestartupstatus;tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure;int pulse;int stepcount;int pulse1;int pulse2;int t1;int t2;int r1;int r2;void rcc_configuration(void);void nvic_configuration(void);void gpio_configuration(void);void tim2_configuration(void);void f(int vt,int a,int d,int s);#define vect_tab_ramint main(void) #ifdef debug debug();/*[初始化外圍設(shè)備指針]*/ #endif rcc_configuration(); //初始化時(shí)鐘與復(fù)位 nvic_configuration();//初始化中斷嵌套 tim2_configuration();//初始化定時(shí)器 gpio_configuration(); gpio_writebit(gpiod, gpio_pin_7, (bitaction)(0)); gpio_writebit(gpiod, gpio_pin_6, (bitaction)(0)); //dcy1 dcy2為00，即normal %0 decay gpio_writebit(gpioe, gpio_pin_7, (bitaction)(1)); gpio_writebit(gpiob, gpio_pin_1, (bitaction)(0)); //m1m2為10，即1-2-phase //gpio_writebit(gpioa, gpio_pin_4, (bitaction)(1)); //正向旋轉(zhuǎn) //gpio_writebit(gpioa,gpio_pin_4,(bitaction)(1-gpio_readoutputdatabit(gpioa,gpio_pin_4)));正、反向旋轉(zhuǎn)控制 gpio_writebit(gpiob, gpio_pin_0, (bitaction)(0)); gpio_writebit(gpioc, gpio_pin_5, (bitaction)(1)); //tq1 tq2為01，即current ratio為50% gpio_writebit(gpioa, gpio_pin_7, (bitaction)(1)); //stepreset位 gpio_writebit(gpioc, gpio_pin_4, (bitaction)(1)); //stepen 使能位 while(1) r1=0; r2=10; stepcount=0; gpio_writebit(gpioa,gpio_pin_4,(bitaction)(1-gpio_readoutputdatabit(gpioa,gpio_pin_4))); tim2_configuration(); do }while(r2); tim_cmd(tim2, disable); delay(7000000); }}void gpio_configuration(void) gpio_inittypedef gpio_initstructure; gpio_initstructure.gpio_pin=gpio_pin_3 | gpio_pin_4 | gpio_pin_7; //pa的3.4.7接clk,cw/ccw,stepreset gpio_initstructure.gpio_mode=gpio_mode_out_pp; gpio_initstructure.gpio_speed=gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpioa,&gpio_initstructure); gpio_initstructure.gpio_pin= gpio_pin_5 | gpio_pin_6; //pa的6.7接protect和mo gpio_initstructure.gpio_mode=gpio_mode_ipu; gpio_initstructure.gpio_speed=gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpioa,&gpio_initstructure); gpio_initstructure.gpio_pin=gpio_pin_4 | gpio_pin_5; //pc的4.5接stepen和tq2 gpio_initstructure.gpio_mode=gpio_mode_out_pp; gpio_initstructure.gpio_speed=gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpioc,&gpio_initstructure); gpio_initstructure.gpio_pin=gpio_pin_0 | gpio_pin_1; //pb的0.1接tq1和m2 gpio_initstructure.gpio_mode=gpio_mode_out_pp; gpio_initstructure.gpio_speed=gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpiob,&gpio_initstructure); gpio_initstructure.gpio_pin=gpio_pin_7; //pe7接m1 gpio_initstructure.gpio_mode=gpio_mode_out_pp; gpio_initstructure.gpio_speed=gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpioe,&gpio_initstructure); gpio_initstructure.gpio_pin=gpio_pin_6 | gpio_pin_7; //pd的67接dcy2和dcy1 gpio_initstructure.gpio_mode=gpio_mode_out_pp; gpio_initstructure.gpio_speed=gpio_speed_50mhz; gpio_init(gpiod,&gpio_initstructure);} void nvic_configuration(void) nvic_inittypedef nvic_initstructure;#ifdef vect_tab_ram nvic_setvectortable(nvic_vecttab_ram, 0x0); #else nvic_setvectortable(nvic_vecttab_flash, 0x0); #endif nvic_initstructure.nvic_irqchannel = tim2_irqchannel; //設(shè)置tim2通道輸入中斷 nvic_initstructure.nvic_irqchannelpreemptionpriority = 0; /*配置優(yōu)先級(jí)組*/ nvic_initstructure.nvic_irqchannelsubpriority = 0; nvic_initstructure.nvic_irqchannelcmd = enable; /*允許tim2全局中斷*/ nvic_init(&nvic_initstructure);}void tim2_configuration(void) tim_setcounter( tim2, 0x0000); tim_clearflag(tim2, tim_flag_update); /*清除更新標(biāo)志位*/ tim_clearitpendingbit(tim2, tim_flag_update); //清除tim2等待中斷更新中斷標(biāo)志位 tim_arrpreloadconfig(tim2, enable); /*預(yù)裝載寄存器的內(nèi)容被立即傳送到影子寄存器 */ tim_itconfig(tim2, tim_it_update, enable); //使能tim2的更新 tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure; tim_timebasestructure.tim_period = 2000; //設(shè)定的最大計(jì)數(shù)值2000，最大計(jì)數(shù)值是0xffff tim_timebasestructure.tim_prescaler = 72; //分頻72 tim_timebasestructure.tim_clockdivision = 0; // 時(shí)鐘分割 tim_timebasestructure.tim_countermode = tim_countermode_up; //計(jì)數(shù)方向向上計(jì)數(shù) tim_timebaseinit(tim2, &tim_timebasestructure); tim_cmd(tim2, enable); //tim2 enable counter}void rcc_configuration(void) rcc_deinit(); rcc_hseconfig(rcc_hse_on); hsestartupstatus = rcc_waitforhsestartup(); if(hsestartupstatus == success) flash_prefetchbuffercmd(flash_prefetchbuffer_enable); flash_setlatency(flash_latency_2); rcc_hclkconfig(rcc_sysclk_div1); rcc_pclk2config(rcc_hclk_div1); rcc_pclk1config(rcc_hclk_div2); rcc_pllconfig(rcc_pllsource_hse_div1, rcc_pllmul_9); rcc_pllcmd(enable); while(rcc_getflagstatus(rcc_flag_pllrdy) == reset) } rcc_sysclkconfig(rcc_sysclksource_pllclk); while(rcc_getsysclksource() != 0x08) } } rcc_apb2periphclockcmd(rcc_apb2periph_gpioa | rcc_apb2periph_gpiob | rcc_apb2periph_gpioc | rcc_apb2periph_gpiod | rcc_apb2periph_gpioe,enable); rcc_apb1periphclockcmd(rcc_apb1periph_tim2, enable); //打開tim2的時(shí)鐘} void delay(u32 ncount) do } while(ncount--);}void f(int vt,int a,int d,int s) int pulse1; int pulse2; t1=vt/a; if(stepcount{ r1++; pulse1=(150000*t1)/(r1*vt); tim_setautoreload(tim2,pulse1); } if(t1<=stepcount<=4*s) //勻速階段運(yùn)行要求的步數(shù)或者距離 { pulse=150000/vt; tim_setautoreload(tim2,pulse); } if(stepcount>4*s) //減速階段，走完s步后開始減速，分t2-1級(jí)減速 { r2--; if(t2>=1) { pulse2=(150000*t2)/(r2*vt); tim_setautoreload(tim2,pulse2); } } } main.h文件內(nèi)容： #define stepenpin gpio_pin_4 extern int s; extern int t1; extern int r2; extern int pulse1; extern int pulse2; extern int stepcount; extern tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure; void delay(u32 ncount); void f(int vt,int a,int d,int s); tim2中斷函數(shù)程序： void tim2_irqhandler(void) { if (tim_getitstatus(tim2, tim_it_update) == set) { tim_clearflag(tim2, tim_flag_update); gpio_writebit(gpioa,gpio_pin_3,(bitaction)(1-gpio_readoutputdatabit(gpioa,gpio_pin_3))); stepcount=stepcount+1; f(300,10,10,4000); } }
重慶分公司
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