今天就跟大家聊聊有關(guān)樹莓派怎么控制SG90舵機(jī)，可能很多人都不太了解，為了讓大家更加了解，小編給大家總結(jié)了以下內(nèi)容，希望大家根據(jù)這篇文章可以有所收獲。
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SG90一共三根線，紅線接5Ｖ電源，棕線GND。黃線為數(shù)據(jù)控制線，該線接到GPIO上，這里我們是BCM模式的GPIO17
SG90 脈沖周期為20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),兩者差1000倍呢！也就是說最多1秒鐘內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)5０次，但是考慮到每次轉(zhuǎn)動(dòng)還要耗時(shí)，所以實(shí)際達(dá)不到5０次。PWM控制信號(hào)周期20ms,脈寬0.5ms-2.5ms對(duì)應(yīng)的角度-90到+90度,范圍180度(3度左右偏差),當(dāng)脈寬1.5ms時(shí)舵機(jī)在中立點(diǎn)(0度)，我們直接用python的GPIO提供的PWM控制。脈寬0.5ms-2.5ms對(duì)應(yīng)的占空比為2.5% - 12.5% . 理論上，1０％的空間可以提供18０度的線性分割。
下面的代碼可以看到舵機(jī)不停的從０度轉(zhuǎn)到180度，再轉(zhuǎn)回來到０度。
[python] view plain copy
#!/usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit
atexit.register(GPIO.cleanup)
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(17, GPIO.OUT, initial=False)
p = GPIO.PWM(17,50) #50HZ
p.start(0)
time.sleep(2)
while(True):
for i in range(0,181,10):
p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)角度
time.sleep(0.02) #等該20ms周期結(jié)束
p.ChangeDutyCycle(0) #歸零信號(hào)
time.sleep(0.2)
for i in range(181,0,-10):
p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)
time.sleep(0.02)
p.ChangeDutyCycle(0)
time.sleep(0.2)
看完上述內(nèi)容，你們對(duì)樹莓派怎么控制SG90舵機(jī)有進(jìn)一步的了解嗎？如果還想了解更多知識(shí)或者相關(guān)內(nèi)容，請關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道，感謝大家的支持。
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