基于Arduino+OpenCV的顛球機(jī)器人是怎樣的

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17年電賽那個題目，常用的解決方案是把攝像頭放在上面，而且小球只在平板上進(jìn)行二維運(yùn)動。這個項目是把攝像頭放在了透明玻璃的下面，小球的高度和和攝像頭采集的小球圖像大小成比例關(guān)系，在二維運(yùn)動的基礎(chǔ)上升級為了三維立體運(yùn)動。

基于Arduino+OpenCV的顛球機(jī)器人是怎樣的 — 上位機(jī)實(shí)時狀態(tài)顯示

這是一個基于步進(jìn)電機(jī) + Teensy 4.0 + OpenCV實(shí)現(xiàn)的乒乓球控制系統(tǒng)，整個項目實(shí)現(xiàn)原理的框圖如下：

主要分為上位機(jī)和下位機(jī)，上位機(jī)是通過攝像頭采集的圖像，使用OpenCV算法進(jìn)行圖像處理，計算出小球的三維位置，然后通過PID算法，計算出每個步進(jìn)電機(jī)所需要運(yùn)動的角度，然后通過串行總線把數(shù)據(jù)發(fā)送給下位機(jī)Teensy開發(fā)板，開發(fā)板根據(jù)上位機(jī)發(fā)來的數(shù)據(jù)，解析出4個步進(jìn)電機(jī)所需的角度，然后通過PWM輸出脈沖信號給驅(qū)動。