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Apollo之怎么在預(yù)測(cè)模塊中添加新評(píng)估器

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簡(jiǎn)介

評(píng)估器通過(guò)應(yīng)用預(yù)訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模型生成特征(來(lái)自障礙物和當(dāng)前車輛的原始信息)以獲得模型輸出。

添加評(píng)估器的步驟

請(qǐng)按照下面的步驟添加名稱為NewEvaluator的評(píng)估器:

  1. 在proto中添加一個(gè)字段

  2. 聲明一個(gè)從Evaluator類繼承的類NewEvaluator

  3. 實(shí)現(xiàn)類NewEvaluator

  4. 更新預(yù)測(cè)配置

  5. 更新評(píng)估器管理

下面讓我們用上面的方法來(lái)添加新的評(píng)估器。

一、聲明一個(gè)從Evaluator類繼承的類

NewEvaluator

modules/prediction/evaluator/vehicle目錄下新建文件new_evaluator.h。聲明如下:

#include "modules/prediction/evaluator/evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewEvaluator : public Evaluator {
 public:
  NewEvaluator();
  virtual ~NewEvaluator();
  void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

二、實(shí)現(xiàn)類 NewEvaluator

new_evaluator.h所在目錄下新建文件new_evaluator.cc。實(shí)現(xiàn)如下:

#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewEvaluator::NewEvaluator() {
  // Implement
}

NewEvaluator::~NewEvaluator() {
  // Implement
}

NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() {
  // Extract features
  // Compute new_output by applying pre-trained model
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

三、在proto中添加新評(píng)估器

prediction_conf.proto中添加新評(píng)估器類型:

enum EvaluatorType {
  MLP_EVALUATOR = 0;
  NEW_EVALUATOR = 1;
}

四、更新prediction_conf文件

modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中,按照如下方式更新字段evaluator_type:

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

五、更新評(píng)估器管理

按照如下方式更新CreateEvluator( ... ):

case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: {
    evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator());
    break;
  }

按照如下方式更新RegisterEvaluators():

RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);

完成上述步驟后,新評(píng)估器便創(chuàng)建成功了。

添加新特性

如果你想添加新特性,請(qǐng)按照如下的步驟進(jìn)行操作:

在proto中添加一個(gè)字段

假設(shè)新的評(píng)估結(jié)果名稱是new_output且類型是int32。如果輸出直接與障礙物相關(guān),可以將它添加到modules/prediction/proto/feature.proto中,如下所示:

 message Feature {
    // Other existing features
    optional int32 new_output = 1000;
}

如果輸出與車道相關(guān),請(qǐng)將其添加到modules/prediction/proto/lane_graph.proto中,如下所示:

message LaneSequence {
    // Other existing features
    optional int32 new_output = 1000;
}

感謝各位的閱讀!關(guān)于“Apollo之怎么在預(yù)測(cè)模塊中添加新評(píng)估器”這篇文章就分享到這里了,希望以上內(nèi)容可以對(duì)大家有一定的幫助,讓大家可以學(xué)到更多知識(shí),如果覺(jué)得文章不錯(cuò),可以把它分享出去讓更多的人看到吧!


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