本篇內(nèi)容介紹了“怎么修改gazebo物理參數(shù)”的有關(guān)知識(shí)，在實(shí)際案例的操作過(guò)程中，不少人都會(huì)遇到這樣的困境，接下來(lái)就讓小編帶領(lǐng)大家學(xué)習(xí)一下如何處理這些情況吧！希望大家仔細(xì)閱讀，能夠?qū)W有所成！

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%% 修改成虛擬機(jī)IP地址

  ipaddress = '192.168.137.128';

%% 初始化

  rosinit(ipaddress)

%% 獲取所有

  rostopic list

%% 獲取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 獲取gazebo物理參數(shù)

phys = readPhysics(gazebo)

%% 修改重力為向上

phys.Gravity = [0 0 0.1];       % SI單位制

setPhysics(gazebo,phys);

resetSim(gazebo);

pause(5);                        % 新的重力生效5s

 

%% 暫停3秒

pauseSim(gazebo);

pause(3);

%% 恢復(fù)3秒，繼續(xù)上升

resumeSim(gazebo);

pause(3);

%% 暫停后修改仿真速度為原來(lái)的1/8

pauseSim(gazebo);

phys = readPhysics(gazebo);

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate/8;

setPhysics(gazebo,phys);

%%

phys.Gravity = [0 0 -9.8];   % 改回正常重力參數(shù)

 

setPhysics(gazebo,phys);

resumeSim(gazebo);

pause(5);

%% 

phys.UpdateRate = phys.UpdateRate*8;   % 仿真速度恢復(fù)正常

setPhysics(gazebo,phys);

pause(3);

%% 重設(shè)gazebo

resetSim(gazebo); 

%% 清空

clear

%% 關(guān)閉連接

rosshutdown

“怎么修改gazebo物理參數(shù)”的內(nèi)容就介紹到這里了，感謝大家的閱讀。如果想了解更多行業(yè)相關(guān)的知識(shí)可以關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)網(wǎng)站，小編將為大家輸出更多高質(zhì)量的實(shí)用文章！