這篇文章主要介紹了安裝PR2模擬器過程中會(huì)遇到什么問題，具有一定借鑒價(jià)值，感興趣的朋友可以參考下，希望大家閱讀完這篇文章之后大有收獲，下面讓小編帶著大家一起了解一下。

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一、安裝 gazebo_ros_pkgs

先運(yùn)行教程中的第一行命令：

$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch[empty_world.launch] is neither a launch file in package [gazebo_ros] nor is [gazebo_ros] a launch file nameThe traceback for the exception was written to the log file

這個(gè)原因是 gazebo_ros_pkgs 未安裝，那就按照 gazebo 給的安裝教程：

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing

安裝命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

可是期間出現(xiàn)了依賴問題，我就換 Aptitude 安裝來自動(dòng)安裝依賴關(guān)系：

sudo apt install aptitude

然后重新安裝 gazebo-ros 包：

sudo aptitude install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

安裝完后，又出現(xiàn) rosrun 命名找不到，我猜想應(yīng)該是安裝過程中 aptitude 勿刪除的問題，不過沒關(guān)系，重新安裝下 ROS_Base 就行了：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

測(cè)試下：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bashroscore &rosrun gazebo_ros gazebo

出現(xiàn) GUI 界面即安裝成功：

二、安裝 PR2 模擬器

注意下，因?yàn)?zsh 不支持通配符安裝，所以要先在 .zshrc 末尾加上 setopt nomatch，然后就支持通配符安裝了：

然后就可以使用下面的方式安裝 PR2 了：

sudo apt-get install ros-kinetic-pr2-*

安裝需要挺久，建議找個(gè)好點(diǎn)的網(wǎng)速下載。

三、測(cè)試 PR2

先啟動(dòng) roscore：

roscore

這里要再注意下，如果你聯(lián)著網(wǎng)，那可能啟動(dòng)不了 roscore，這是你需要在 .bashrc 或者 .zshrc 末尾加上下面 2 行：

export ROS_HOSTNAME=localhostexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

然后我們一次性加載 PR2 到 Gazebo：

roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

加載成功如下：

接著啟動(dòng)鍵盤控制節(jié)點(diǎn)，測(cè)試是否能夠控制 PR2 移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)：

roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch

利用鍵盤把機(jī)器人移動(dòng)到面前，搞定了！

感謝你能夠認(rèn)真閱讀完這篇文章，希望小編分享的“安裝PR2模擬器過程中會(huì)遇到什么問題”這篇文章對(duì)大家有幫助，同時(shí)也希望大家多多支持創(chuàng)新互聯(lián)，關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道，更多相關(guān)知識(shí)等著你來學(xué)習(xí)!