這篇文章主要介紹了Apollo中如何運(yùn)行融合障礙可視化工具，具有一定借鑒價(jià)值，感興趣的朋友可以參考下，希望大家閱讀完這篇文章之后大有收獲，下面讓小編帶著大家一起了解一下。

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Apollo創(chuàng)建了LiDAR障礙物可視化工具，這是一種離線可視化工具，用于顯示基于LiDAR的障礙物感知結(jié)果，請(qǐng)參看如何離線運(yùn)行Perception Visulizer （https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_offline_perception_visualizer_cn.md）。

但是，該工具缺乏基于雷達(dá)的障礙物感知結(jié)果和基于其兩個(gè)傳感器的融合結(jié)果的可視化能力。

Apollo開發(fā)了第二個(gè)可視化工具，即融合障礙可視化工具，以補(bǔ)充LiDAR障礙物可視化工具。融合障礙可視化工具顯示了這些模塊的障礙感知結(jié)果：

• 基于LiDAR的算法模塊

• 基于雷達(dá)的算法模塊

• 融合算法模塊，用于調(diào)試和測(cè)試完整的障礙物感知算法

所有可視化都基于LiDAR數(shù)據(jù)可視化。來自LiDAR的源數(shù)據(jù)（用于對(duì)場(chǎng)景中的任何對(duì)象進(jìn)行整形的一組3D點(diǎn)）在描繪整個(gè)場(chǎng)景的視覺特征方面優(yōu)于雷達(dá)。獲取更多關(guān)于融合障礙物可視化工具的信息，可參考Demo視頻（http://apollo.auto/platform/perception.html）。

通常，您可以按照三個(gè)步驟在Docker中構(gòu)建和運(yùn)行融合障礙物可視化工具：

1. 準(zhǔn)備源數(shù)據(jù)。

2. 構(gòu)建融合障礙物可視化工具。

3. 運(yùn)行工具。

下面對(duì)這三個(gè)步驟進(jìn)行詳細(xì)闡述。

準(zhǔn)備源數(shù)據(jù)

運(yùn)行融合障礙物可視化工具之前，需要做如下準(zhǔn)備：

基于LiDAR的障礙物感知

• 點(diǎn)云數(shù)據(jù)(PCD)文件

• 車姿

基于雷達(dá)的障礙物感知

• 基于雷達(dá)獲取的障礙物數(shù)據(jù)的protobuf格式

• 車姿

• 車速

為了便于數(shù)據(jù)提取，Apollo提供了一個(gè)名為export_sensor_data的工具來從ROS包中導(dǎo)出數(shù)據(jù)。

步驟

1、用下面的命令構(gòu)建數(shù)據(jù)導(dǎo)出工具：

cd /apollo
bazel build //modules/perception/tool/export_sensor_data:export_sensor_data

2、用下面的命令運(yùn)行數(shù)據(jù)導(dǎo)出工具：

/apollo/bazel-bin/modules/perception/tool/export_sensor_data/export_sensor_data

3、運(yùn)行ROS bag：

ROS bag的默認(rèn)目錄是/apollo/data/bag。 下面的例子展示了文件名為example.bag的ROS bag.

使用下面的命令：

cd /apollo/data/bag
rosbag play --clock example.bag --rate=0.1

為確保在執(zhí)行ROS消息回調(diào)時(shí)不丟失任何幀數(shù)據(jù)，建議您降低播放速率，在上例中設(shè)置為0.1。

播放包時(shí)，所有數(shù)據(jù)文件都會(huì)逐幀轉(zhuǎn)儲(chǔ)到導(dǎo)出目錄中，使用時(shí)間戳作為文件名。

默認(rèn)的LiDAR數(shù)據(jù)導(dǎo)出目錄是/apollo/data/lidar。

雷達(dá)的數(shù)據(jù)導(dǎo)出目錄是/apollo/data/radar。

這些目錄通過flag lidar_path和radar_path 在文件/apollo/modules/perception/tool/export_sensor_data/conf/export_sensor_data.flag中定義。

在lidar_path指定的目錄中，會(huì)生成兩種不同后綴的文件：.pcd 和 .pose。

在radar_path指定的目錄中，會(huì)生成三種不同后綴的文件：.radar, .pose, and .velocity。

構(gòu)建融合障礙物可視化工具

Apollo使用Bazel構(gòu)建融合障礙物可視化工具。

1. 用下面的命令構(gòu)建融合障礙物可視化工具：

cd /apollo
bazel build -c opt //modules/perception/tool/offline_visualizer_tool:offline_sequential_obstacle_perception_test

-c opt選項(xiàng)用來優(yōu)化被構(gòu)建程序的性能，這種優(yōu)化對(duì)離線模擬和感知模塊的實(shí)時(shí)可視化至關(guān)重要。

1. (可選)如果你想在GPU模式下運(yùn)行感知模塊，請(qǐng)使用下面的命令：

bazel build -c opt --cxxopt=-DUSE_GPU //modules/perception/tool/offline_visualizer_tool:offline_sequential_obstacle_perception_test

運(yùn)行工具

在運(yùn)行融合障礙物可視化工具之前，您可以在配置文件中設(shè)置源數(shù)據(jù)目錄和算法模塊設(shè)置：/apollo/modules/perception/tool/offline_visualizer_tool/conf/offline_sequential_obstacle_perception_test.flag。

默認(rèn)源數(shù)據(jù)的目錄lidar_path和radar_path分別對(duì)應(yīng)的是/apollo/data/lidar和/apollo/data/radar。

visualization-enabling布爾標(biāo)志為true，默認(rèn)情況下，要顯示的障礙物結(jié)果類型為fused（基于LiDAR和RADAR傳感器的融合障礙物結(jié)果）。 您可以將fused更改為lidar或radar，以顯示基于單傳感器的障礙物感知產(chǎn)生的純障礙物結(jié)果。

用下面的命令運(yùn)行融合障礙物可視化工具：

/apollo/bazel-bin/modules/perception/tool/offline_visualizer_tool/offline_sequential_obstacle_perception_test

您可以看到如下的結(jié)果：

• 一個(gè)彈出窗口，逐幀顯示點(diǎn)云的感知結(jié)果

• 原點(diǎn)云以灰色顯示

• 已檢測(cè)到的邊界框（帶有指示標(biāo)題的紅色箭頭）：

• 車輛 (綠色)

• 行人 (粉色)

• 自行車 (藍(lán)色)

• 無法識(shí)別的元素 (紫色)

感謝你能夠認(rèn)真閱讀完這篇文章，希望小編分享的“Apollo中如何運(yùn)行融合障礙可視化工具”這篇文章對(duì)大家有幫助，同時(shí)也希望大家多多支持創(chuàng)新互聯(lián)，關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道，更多相關(guān)知識(shí)等著你來學(xué)習(xí)!