這篇文章給大家介紹樹(shù)莓派小車(chē)如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，內(nèi)容非常詳細(xì)，感興趣的小伙伴們可以參考借鑒，希望對(duì)大家能有所幫助。

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樹(shù)莓派小車(chē)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎

一般車(chē)輛的轉(zhuǎn)向是有轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)，但是小車(chē)并不具備結(jié)構(gòu)，所以只能從輪子上入手。 要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，要么是左右側(cè)電機(jī)差速，因?yàn)樗俣炔灰粯?，摩擦力的影響，必然?dǎo)致跑偏， 還有一種就是讓輪子向反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 基于此，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)彎，可以讓左側(cè)輪子反轉(zhuǎn)，右側(cè)輪子正轉(zhuǎn)：

#左轉(zhuǎn)彎函數(shù)
def turnLeft(speed, lefttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, False)
    GPIO.output(AIN2, True)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(lefttime)

AIN1在前進(jìn)時(shí)候設(shè)置的是True，讓其正轉(zhuǎn)，現(xiàn)在則設(shè)置為False。 而相應(yīng)的啟用了AIN2為T(mén)rue，讓輪子反轉(zhuǎn)。 同理不難推出右轉(zhuǎn)的代碼：

#右轉(zhuǎn)彎函數(shù)
def turnRight(speed, righttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)
    GPIO.output(AIN2, False)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, False)
    GPIO.output(BIN2, True)
    time.sleep(righttime)

但是需要注意的是，轉(zhuǎn)向會(huì)損失一些動(dòng)能，估計(jì)開(kāi)過(guò)車(chē)的都懂。 所以，相對(duì)于正常前進(jìn)和倒退給的50占空比，在轉(zhuǎn)向時(shí)就不夠用了，可能會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向失敗，因?yàn)橐o大的數(shù)值。

if __name__ == '__main__':
    try:
         while True:
             forward(50,3)
             turnLeft(70, 3)
             backword(50,3)
             turnRight(70,3)
    except KeyboardInterrupt:
         GPIO.cleanup()

最后決定轉(zhuǎn)向給70.當(dāng)然不同情況，數(shù)值略有不同。 至此，就實(shí)現(xiàn)了前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)這些基本功能。

關(guān)于樹(shù)莓派小車(chē)如何實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎就分享到這里了，希望以上內(nèi)容可以對(duì)大家有一定的幫助，可以學(xué)到更多知識(shí)。如果覺(jué)得文章不錯(cuò)，可以把它分享出去讓更多的人看到。