這篇文章給大家介紹怎么在gazebo中施加作用力，內(nèi)容非常詳細(xì)，感興趣的小伙伴們可以參考借鑒，希望對大家能有所幫助。
創(chuàng)新互聯(lián)公司服務(wù)項(xiàng)目包括太白網(wǎng)站建設(shè)、太白網(wǎng)站制作、太白網(wǎng)頁制作以及太白網(wǎng)絡(luò)營銷策劃等。多年來，我們專注于互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)，利用自身積累的技術(shù)優(yōu)勢、行業(yè)經(jīng)驗(yàn)、深度合作伙伴關(guān)系等，向廣大中小型企業(yè)、政府機(jī)構(gòu)等提供互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的解決方案，太白網(wǎng)站推廣取得了明顯的社會(huì)效益與經(jīng)濟(jì)效益。目前，我們服務(wù)的客戶以成都為中心已經(jīng)輻射到太白省份的部分城市，未來相信會(huì)繼續(xù)擴(kuò)大服務(wù)區(qū)域并繼續(xù)獲得客戶的支持與信任！
修改成虛擬機(jī)IP地址
ipaddress = '192.168.137.129';
初始化
rosinit(ipaddress)
獲取gazebo元素
gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();
新建并放置三個(gè)可以打開的門
doormodel = ExampleHelperGazeboModel('hinged_door','gazeboDB');
door1 = spawnModel(gazebo,doormodel,[-1.5 2.0 0]);
door2 = spawnModel(gazebo,doormodel,[-1.5 0.5 0],[0 0 pi]);
door3 = spawnModel(gazebo,doormodel,[-1.5 -2.5 0]);
獲取第一個(gè)門的運(yùn)動(dòng)副
[links, joints] = getComponents(door1);
在第一個(gè)門的運(yùn)動(dòng)副上施加作用效果
stopTime = 5; % Seconds
effort = 3.0; % Newton-meters
jointTorque(door1, joints{2}, stopTime, effort);
在第二個(gè)門的運(yùn)動(dòng)副上施加力矩
forceVector = [0 0 0]; % Newtons
torqueVector = [0 0 3]; % Newton-meters
applyForce(door2, links{2}, stopTime, forceVector, torqueVector);
在第二個(gè)門的運(yùn)動(dòng)副上施加力
forceVector = [0 -2 0]; % Newtons
applyForce(door2, links{2}, stopTime, forceVector);
直接設(shè)置第三個(gè)門的運(yùn)動(dòng)副狀態(tài)
angdelta = 0.1; % Radians
dt = 0; % Seconds
angle = 0; % Radians
tic
while (toc < stopTime)
if angle > 1.5 || angle < 0 % In radians
angdelta = -angdelta;
end
angle = angle+angdelta;
setConfig(door3,joints{2},angle);
pause(dt);
end
新建并放置一個(gè)新的移動(dòng)robot
botmodel = ExampleHelperGazeboModel('turtlebot','gazeboDB');
bot = spawnModel(gazebo,botmodel,[1,0,0]);
設(shè)置robot的姿態(tài)
setState(bot,'orientation',[0 0 pi/2]);
獲取robot的運(yùn)動(dòng)副
[botlinks, botjoints] = getComponents(bot);
在robot的運(yùn)動(dòng)副上施加作用效果
turnStopTime = 1; % Seconds
turnEffort = 0.2; % Newton-meters
jointTorque(bot, botjoints{2}, turnStopTime, turnEffort)
新建并放置一個(gè)新的移動(dòng)robot2
bot2 = spawnModel(gazebo,botmodel,[2,0,0]);
[botlinks2, botjoints2] = getComponents(bot2);
在robot2的運(yùn)動(dòng)副上施加作用力
applyForce(bot2,botlinks2{1},2,[0 1 0]);
在robot2的運(yùn)動(dòng)副上施加作用力
applyForce(bot2,botlinks2{1},2,[1 0 0]);
在robot2的運(yùn)動(dòng)副上施加作用力矩
applyForce(bot2,botlinks2{1},2,[0 0 0],[0 0 1]);
新建具有彈性的小球
bounce = 1; % Unitless coefficient
maxCorrectionVelocity = 10; % Meters per second
ballmodel = ExampleHelperGazeboModel('ball');
addLink(ballmodel,'sphere',0.2,'color',[0.3 0.7 0.7 0.5],'bounce',[bounce maxCorrectionVelocity]);
放置具有彈性的一高一低小球兩個(gè)
spawnModel(gazebo,ballmodel,[0 1 2]);
spawnModel(gazebo,ballmodel,[0 1 3]);
pause(5);
清除gazebo中的物體
exampleHelperGazeboCleanupApplyForces;
情況變量
clear
關(guān)閉連接
rosshutdown
關(guān)于怎么在gazebo中施加作用力就分享到這里了，希望以上內(nèi)容可以對大家有一定的幫助，可以學(xué)到更多知識(shí)。如果覺得文章不錯(cuò)，可以把它分享出去讓更多的人看到。
重慶分公司
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